北理自控(复习要点).docVIP

第二章 控制系统的数学模型 一 主要知识点： 传递函数 会求各类传递函数：开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数。 针对典型系统结构图来记： 图2-1 控制系统典型结构图 结构图 化简。把握住等效原则即可。 等效原则，即化简前后回路上传递函数的乘积不变、且前向通道上传递函数的乘积不变。 信号流图 熟练运用Mason公式：（关键是每一个量代表的含义） 二 需要记忆的：常见的拉氏变换、拉氏反变换的方法（掌握留数法） 三 备考策略 本章内容较简单且单独出题的可能性不大，注意与其它章节的结合，尤其是非线性那章中结构图的化简。 第三章 时域分析法 一 主要知识点： 1 二阶系统的时域分析 数学模型 单位阶跃响应 取不同值时对应的单位阶跃响应曲线； 不同情况下系统的根。 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 动态性能指标公式，要记住并理解各公式的由来。 2 稳定性分析： 理解稳定的充要条件； 劳斯判据：列劳斯表（两种特殊情况的处理）； 稳定性判断及稳定范围的确定。 3 稳态误差（首先想到以稳定性为前提） 稳态误差的计算：终值定理、由稳态误差系数确定。 扰动作用下的稳态误差：主要取决于扰动作用点前的传递函数。 降低稳态误差的方法： ①增大系统开环总增益，以降低给定输入作用下的稳态误差； 增大扰动作用点前系统前向通路的增益，以降低扰动作用所引起的稳态误差 第四章 根轨迹法 一 主要知识点： 理解根轨迹的含义、根轨迹增益与开环增益的区别、两个基本条件 根轨迹的绘制 根轨迹图的分析 二 需要记忆的： 根轨迹绘制规则 三 备考策略 本章内容是每年单独出题的章节，是比较重要的一章。由几年试题可以看出这章的题型有如下3种： ①根据给定传递函数（不带未知参数）画根轨迹，然后与第三章结合，进行稳定性分析或一些定量计算（如根据动态性能指标计算参数或对应的闭环极点），这是最常见的一种题型，此处也是考查时域分析法中知识点比较多的地方。 ②给出带未知参数的根轨迹，再进行绘图及分析。这种题第一步是根据已知条件求出参数，这也是很关键的一步，剩下的绘图及分析与①类似。近2年这种题型成为一种趋势，07，08年都是此种题型，应加以重视。 第五章 频率响应法 一 主要知识点： 开环对数、幅相频率特性曲线 Nquist曲线：三要素：起点、终点、与负实轴的交点 Nquist稳定判据 知道每个代表的具体含义，能够熟练运用 稳定裕度 幅值裕度、相角裕度公式，及在开环频率特性图中的表示； 频率域性能指标公式 重点记典型二阶系统，，，，， 注：理解最小相位系统与非最小相位系统。 二 需要记忆的： 典型环节的Bode图，频率域性能指标公式 三 备考策略 本章内容是很重要，而且比较难的一章，每年单独出题，所占分值较大。该章题目较综合，一般一个题中Bode图，Nquist曲线及稳定判据，稳定裕度，还有时域分析法中的稳态误差、稳定性都会涉及到。由几年试题可以看出这章的题型有如下3种： ①根据传递函数画Bode图，然后求稳定裕度，画Nquist曲线，求稳态误差等；03年 ②由Bode图求传递函数，然后求稳定裕度，画Nquist曲线，求稳态误差等；05年 ③综合①，②，综合性很强；06年 ④开环对数频率特性的题以选择填空形式出现，大题中只考Nquist曲线及稳定判据，07，08年都是这种形式。 第六章 离散系统分析方法 一 主要知识点： 数学基础 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数，闭环脉冲传递函数的求取 注意：重点记带零阶保持器的开环脉冲传递函数； 脉冲传递函数与采样开关的位置有关，串联环节间有无采样开关影响最后的结果。 系统分析 稳定性分析：引入坐标变换后，运用劳斯判据； 稳态误差的计算（与连续系统类似）； 动态性能：典型输入信号下的输出响应。 数字校正 重点是最小拍控制器的设计； 若的全部零点和极点都在在单位圆内部，则有固定的形式，应记住。 二 注意：本章的学习要和连续系统分析方法（尤其是时域分析法）对比着来理解、记忆 。 记住两个重要的变换： 三 备考策略 前面几章是连续系统的内容，本章内容有所不同，但离散系统的分析方法都与连续系统类似。只是数学基础变成了变换。从近几年的真题可以看出，属于本章的考题题型基本不变。所以复习起来相对较容易，但由于计算量很大，还应加强练习。 第七章 非线性系统分析方法 一 主要知识点： 描述函数法 典型非线性特性的描述函数及负倒曲线； 组合非线性特性的描述函数； 非线性系统的稳定性分析：广义Nquist稳定判据； 自激振荡的判断及参数的求取。 相轨迹法：了解基本概念。 二 需要记忆的：典型非线性特性的负倒曲线 三 备考策略 本章知识点相对比较