11级-运动控制系统实验指导书.docVIP

运动控制系统实验指导书 使用班级：1607111、1606111 电气与自动化工程学院 2014.9 实验一 晶闸管直流调速系统主要单元调试 一．实验目的 1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。 2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。 二．实验内容 1．调节器的调试 2．电平检测器的调试 3．反号器的调试 4．逻辑控制器的调试 三．实验设备及仪器 1．MCL系列教学实验台主控制屏。 2．MCL—18组件（适合MCL—Ⅱ)或MCL—31组件（适合MCL—Ⅲ）。 3．MCL—34组件。 4．MEL-11挂箱 5．双踪示波器 6．万用表 四．实验方法 实验中所用的各控制单元的原理图见第一章有关内容。 1．速度调节器（ASR）的调试 按图6-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 （1）调整输出正,负限幅值 “5”、“6”端 接MEL-11挂箱，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于(5V。 （2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。 （3）观察PI特性 拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。 2．电流调节器（ACR）的调试 按图6-5接线。 （1）调整输出正,负限幅值 “9”、“10”端 接MEL-11挂箱，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于(6V。 （2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。 （3）观察PI特性 拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。 3．电平检测器的调试 （1）测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽，要求环宽为0.4~0.6伏，记录高电平值 ，调节RP使环宽对称纵坐标。 具体方法： （a）调节给定Ug，使DPT的“1”脚得到约0.3V电压，调节电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。 （b）调节负给定，从0V起调，当DPT的“2”端从“0”变为“1”时，检测DPZ的“1”端应为-0.3V左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。 （2）测定零电流检测器（DPZ）的环宽，要求环宽也为0.4~0.6伏，调节RP，使回环向纵坐标右侧偏离0.1~0.2伏。 具体方法： （a）调节给定Ug，使DPZ的“1”端为0.7V左右，调整电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。 （b）减小给定，当“2”端电压从“0”变为“1”时，“1”端电压在0.1～0.2V范围内，否则应继续调整电位器RP。 （3）按测得数据，画出两个电平检测器的回环。 4．反号器（AR）的调试 测定输入输出比例，输入端加+5V电压，调节RP，使输出端为-5V。 5．逻辑控制器（DLC）的调试 测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表： 输入 UM 1 1 0 0 0 1 UI 1 0 0 1 0 0 输出 Uz(Ublf) 0 0 0 1 1 1 UF(Ublr) 1 1 1 0 0 0 调试时的阶跃信号可从给定器得到。 调试方法： 按图6-6接线 （a）给定电压顺时针到底，Ug输出约为12V。 （b）此时上下拨动MCL—18中G（给定）部分S2开关，Ublf、Ublr的输出应为高、低电平变化，同时用示波器观察DLC的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“Ublf”，“4”与“Ublr”等电位。 （c）把+15V与DLC的“2”连线断开，DLC的“2”接地，此时拨动开关S2，Ublr、Ublf输出无变化。 五. 实验报告 1．画各控制单元的调试连线图。 2．简述各控制单元的调试要点。  实验二 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 一、实验目的 1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。 2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。 3．学习反馈控制系统的调试技术。 二、实验设备及仪器 1．MCL系列教学实验台主控制屏。 2． MCL—31组件（适合MCL—Ⅲ）。 3．MCL—33(