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机 器 人 机 械 一、机械设计原则 1.可靠性准则 可靠性准则是指所设计的产品在规定的使用条件下，在预期的寿命内能完成规定功能的要求。 2.安全性准则 　 零件安全性：指在规定外载荷和规定时间内零件不发生如断裂、过度变形、过度磨损和不丧失稳定性等。 　 整机安全性：指机器保证在规定条件下不出故障，能正常实现总功能的要求。 　 工作安全性：指对操作人员的保护，保证人身安全和身心健康等等。 　 环境安全性：指对周围的环境和人不造成污染和危害。 3.标准化准则 标准化准则就是在设计的全过程中，尽量满足标准化的要求。包括国家标准、行业标准和企业标准等。 二、常用机械零件 电 机 2.1 齿轮 几种车轮： 万向轮是指安装在脚轮轮子的支架，能在水平360度旋转。 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称双曲柄机构。 改锥，又叫 螺丝刀 活动扳手 六角扳手 万用表 钢锯 游标卡尺 手电钻 机器人欣赏 机械本体 控制系统 驱动器 传感器 机器人的组成 1 2 3 常用机械零件 常用机械机构 机械设计原则 主要内容 齿轮 螺纹联接 轴毂联接 带传动 蜗杆传动 链传动 轴 滑动轴承 滚动轴承 联轴器和离合器 直齿轮 蜗轮 螺旋齿轮 圆锥齿轮 机器人常用的齿轮有： 2.2 齿条 齿条是在一个矩形长条上，所有齿排列成直线的零件。它可以将齿条的直线运动转换成小齿轮的转动。 2.3 螺杆 2.4 同步轮、同步带 同步轮是一种特殊的齿轮，与同步带配合使用。 2.5 皮带轮和皮带 2.6 链条 广泛应用在自行车、摩托车、挖掘机等机械中。 2.7 轴 主要作用：传递运动和力。 2.8 轴承 2.9 联轴器 主要用于轴与轴之间的联接,以传递运动和转矩。 2.10 车轮 轮胎 车轮 2.11 万向轮 2.12 履带 两连架杆分别为曲柄和摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄 摇杆 在连架杆中，能绕其轴线回转360°者称为曲柄； 仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。