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“机械原理”课程电子讲稿 1 2．5 平面机构的组成原理与结构分析 2 一、平面机构中的高副低代 研究内容与目的：为了简化对平面机构组成原理与结构分 析的讨论，通常把机构中的高副虚拟地以低副来代替，这 种代替过程称作高副低代。 高副低代的条件： （１）代替前后，机构的自由度完全相同； （２）代替前后，机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。 3 满足上述第一个条件的基本思路：（自由度不变）显然要 保持代替前后运动副提供的约束的数目不变。在平面机构中一 个高副具有一个约束，而一个低副具有两个约束，可以用含有 两个低副的一个构件来代替一个高副。在平面机构中一个自由 构件具有３个自由度，而两个低副提供４个约束，所以一个含 有两个低副的构件实际提供一个约束，即与一个高副提供的约 束相同。 约束相等（1个约束） 4 为了满足第二个条件，可分以下几种情况来讨论具体的代 替方法（运动不变）。 1. 用低副代替由两曲线组成的高副 5 1 2 1 2 r1 r1 O1 C O2 r2 O1 C O2 r2 A A 4 B B 3 3 1 2 r 1 O C O r2 1 2 4 A B 3 6 进行两曲线组成的 高副低代时，同样只 需将一虚拟构件在高 副两元素接触点处的 曲率中心Ｏ1、Ｏ2分 别与两构件１、２以 转动副相联。 但因两曲线轮廓各处的曲率半径1、2