ADEPT固定相机视觉系统改进方法.pdfVIP

第20巷辩41驰 Vol20．SS 1998q．8Jj 机器人ROBOT Aug．1998 ADEPT固定相机视觉系统改进方法+ 赵忆文王越超谈大龙 tp闻F}学院沈剐自动化研，C所机器凡Jr披研究实骑禾 1l【H)1^ 摘型 奉殳给…j’将^depl机器人嘲定车日帆视觉系统改进为丰}}机町移动的下胀观啦系统的算法摊 n1。 系蹦成JJJ地边{JJ’小¨挑配零刊的视觉定位实验． 关键渊：r眦说’啦，定位 1 引言 Adept视证系统魁基J原删匹配的一．维视觉系统，v+语言系统提供视觉揲作讯flJ， ¨丁在v+编科r}，“接进行拍摄、识别、特征抽取笛揲作，同时，提供相机杯定和原刑1i敦 应川软什AdcPl观慌系统^0限性在丁只能进行I州定相机的标定，以其为基础的麻川系统棠 性芝7．彳丁必婴z,tADEPT视慌系统进行改进，构成相机可移动的手眼视觉系统． 村r将传感器装化机器人手臂上的手眼视觉系统，子眼标定是荩本问题，标定粘皮H 拨影响视觉定ftf伯硝度．柏、定廊给出传感器与其所㈣定的手臂的天系．日Im通川的于胀州觉 怀定的方法 肚都ig要进jr复杂的矩阵力稗求解…，1mh扣：I?群实现过科中难以保址精度 由丁精确的啊先标定的斟难，也山现了无标定的r眼视觉算法t。-“，但其罂求每次视觉定 位前进行试探一Hj运动，外且锋法不能提供物体精确似置．只能通过不!圭}i地进行试探柬提高 定能的精度，闪而其府Jd具有局限性．本文第一二竹我们针对Atlept．视觉系统的特点，住蟓 l州定位置相机标定的基础r，提出一改进算法，通过v+编稃，实现r平面}眼视觉系统 功能 任平面相机中任fnJ·维景物刨相平面的映射都是多点剑‘点的变换，蒙点对腑丁儿线 的：维点集．闪而需要一给定象点的一二维空间点的某“％‘i息(如它的z举标】来确定：维 空间点的何毪”-，n：Adepl视觉系统中每个已标定的虚拟相机，有一}，J、定甲丽，系统总是认 为川该虚拟斗H机观测刨的所彳『象点对应的了维空间点椰竹：此平面上、≮待{圳的物体币舟 标定甲两I：．皿然仍可以对jt完成原)p示教和口!圳定付，倒得刨的物体高度信息火效，将 导致平面定位的议茁一本文第=¨针对改进后的Adeptr眼视觉系统给出一种解决方法． 2视觉系统的改进 I作平I丽i．万，光轴与平而 Adept机器人视谨传感器相机宜姨以-机器人手臂I：．何r 乖商，见H(】1nf J．仃天乐J弋 2)坐托、系干¨十H机坐#J、系jflJ的举}，J、变换天系虬劁(2 1 N…=lN。，”。Nh。?““N：。÷! 同理．丰日机}，J、定化置T牛H廊的坐标系变换关系为 2L，=2k””毛，，“”z。。 闭为，相机俐定在轩2上，视赏坐标系相对丁卡{件2坐标系的变换为常值，即 2瓦，=2．Ⅳ，。 则1仃 ““Njm=““N。?NjrI二0T。，“”T≥?“”T。。 tn ‘。关竹运动变草(01，02，d3，0。]问的关系 17=180。～0l一02+p4 【z=M， 一’ 根据卜述芙j氖，由肖前机器人似姿“。Ⅳ。，可以构造“。Jv；，， …N∥∞=Ir,．tns(xN，YN，zN，口N，风，，，N) (2) (3) 其中zT、04T分刖是相机柏i定时Adeot机器人的末端坐标系变换阵z轴平移分草和第四芙 1，转动苗．机器人处r何姿“”Ⅳ；，。时，其一：四火IY变鼙满足式(4)，目．根据式(1)宵式(5) 2