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2017-08-19 发布于安徽
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10—80 OpenGL在机器人运动仿真中的应用汪地陈一民’ 何永义方明伦 (上海大学CIMS与机器人中心上海大学计算机学院。200072021 摘要本文结合机器人图形仿真系统开发实践，对如何利用OpenGL所提供的先进功能来完成机器人的三维运动仿真进行了探讨。为保证图形动画质量．采用了双缓存技术和显示列表技术。根据 OpenGL的特点，采用丁中心点移动法来进行运动学描述，而没有采用传统的D—H法。本文所介绍的技术，已成功应用到基于PC平台的机器人图形仿真系统的研究开发中。效果令人满意。该技术实际上不仅适用于机器人的仿真，也同样适用于其它需要三维动画仿真的领域，如系统仿真、飞行模拟、计算机游戏、虚拟现实等等。关键调OpenGL几何变换运动姿态显示运动学建模三维动画 forRobotKinematic UsingOpenGL Simulation DiChenYimin。He Wang YongyiFangMinglun (CtMS＆Robot Center‰咖fUniversityCollegeofComputer Otina Shanghai 200072) University。Saanghai．PR ABSTRACTIn of viewthe of inrobot OpenGL kinematic goodproperty simulation，two measureshave specific beentaken．Wedefinethe ofthe axeasthecen— mid—pointrotating of terof the usedD—H motion(rotation＆transflation)．despitemost—widely method．s0 asto the in themechanismofrobot ofthe simplifyoperationdescribing motion．Byusing dohle andthe listin ofsimulationhasbeen bufferingtechniquedisplayOpenGL，the quality well forthemeasures robot has very guaranteed．In above。a system adopting simulating oil been PC8．the hasthe ofreal—time developed．Implexnented