基于模糊逻辑的机器人足球比赛策略.pdfVIP

维普资讯 第 36卷 第 7期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 V01．36 No．7 2004年 7月 JOURNALOFHARBIN INSTITUTE OFTECHNOLOGY July，2004 基于模糊逻辑的机器人足球 比赛策略 瓮松峰，赵 臣，王 华，王红宝 (天津大学 智能机械研究所，天津 300072，E—mail：zhaochen@tju．edu．cn) 摘 要：针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性，提出了一种基于模糊逻辑的决策方法．该方法不要 求建立精确的数学模型，能够考虑多方面因素，决策效果好，将角色划分与运动规划结合在一起，运动规划效 率高．分别讨论 了进攻和防守情况下的角色划分及运动规划 问题．实验表 明该方法具有 良好的决策效果． 关键词 ：机器人足球；策略；运动规划；模糊逻辑 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2004)07—0923—03 Fuzzy logicbasedstrategyforrobotsoccer WENG Song—feng，ZHAO Chen，WANG Hua，WANG Hong—bao (IntelligentMachinesResearchInstitute，TianjinUniversity，Tianjin300072，China，E-mail：zhaochen@tju．edu．cn) Abstract：A robotsoccerstrategybasedonfuzzylogicispresentedtoovercomethedifficultyinestablishinga precisemodelforthedecision—making system ofrobot，which putstogethertheroleassignmentandmotion planningtoachievethehighefficiencyofthestrateyg ．Theroleassignmentandmotionplanningofrobotinof- fensiveanddefensivecasesarediscussedseparately．Experimentalresultshowsthatthemethodexhibitsgood performance． Keywords：robotsoccer；strateyg ；motionplanning；fuzzylogic 微型足球机器人系统的整个系统水平主要取 权大小等因素，还计及射门角度．射门角度小，人 决于决策子系统 ．决策子系统需要完成球场 球机会大 ，对进攻方来说是较理想位姿，而对防守 态势分析 、队员角色分配、运动规划及动作指令值 方来说则是较危险位姿，应尽快化解 ，如图 1所 计算 等任务．如何在保证实时性 的前提下，规 示 ． 划出一条合理的进攻路线或进行有效的防守成为 研究者必须解决的问题 。j．对方机器人动作行 为是主动的，很难快速准确地判断；场上情况多种 多样 ，难以建立归一化模型．为此 ，本文提出一种 基于模糊逻辑的决策方法．该方法不要求建立精 确的数学模型，能够考虑多方面因素，决策效果 好． 1 球场态势分析 图 1 球场态势分析图 决策系统是要根据球场信息，判断出当前环 图中：d 为小球与对方球门中心点G。距离； 境下的攻守态势，进而决定是进攻还是防守．本 d。为小球与我方球门中心点 G 距离； 为小球 文在进行态势分析时