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基于ARM9的智能小车控制器设计.pdf
2009年第3l卷 电气传动自动化 V01．31，No．5
第5期第48页 ELECTRICDRIVEAUTOMATION 2009，31(5)：48—50
基于ARM9的智fl旨dx车控制器设计
严芳，李颖冲
(兰州交通大学自动化与电气丁程学院，甘肃兰州730070)
摘要：介绍了以嵌入式ARM9芯片为核心的小车控制器的设计，采用模块化的设计方法，完成了智能车控制
器的硬件设计，详细介绍了系统Boot—Loader和Linux内核移植的软件设计，探讨了路径识别的二值化算法
和跟踪边缘算法，给出了主要的硬件电路图和软件移植的参考图及算法的流程图。系统具有高速度、高性能、
实时性强、功耗低、占用空间小等特点，有助于智能车研究与开发。
关键词：智能车；ARM；控制器
中图分类号：Ⅱ273 文献标识码：A
of vehiclecontrollerbasedonARM9
Designintelligent
yAⅣFang．LIYing-chong
(School andElectrical
ofAutomation 730070，China)
Engineering，LanzhouJiaotongUniversity．Lanzhou
of
Abstract：The vehiclecontrollerbasedonARM9isintroduced．Themodularizedis
designintelligent design
the is
hardwareofthet!ontroller software ofBoot-ImaderandLinux
adopted．and design eomplished．111edesign
Coreareintroducedindetail，the andthe totrackthe onthe identificationis
binaryalgorithmalgorithm edge path
ma抽hardwarecircuit referenceand flowcharttire
investigated，the diagram，softwaremap algorithm given．The
with othercharacteristicswillbe
systemhishspeed，hish time，lowpower，small
performance，real footprint，and
to of
contributedtheresearchand vehicles．
developmentintelligent
Keywords：intelligentvehicle；ARM；controller
1 引言 路，通过电压的大小判定车速大小，并经由核心控
制单元进行PID控制算法处理后会自动调节输入
随着汽车的普及，
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