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室内移动机器人自动充电技术 刘志雄 ,李浙昆 ( 昆明理工大学机电学院机电技术研究所 ,云南 昆明 650093) Technolo gy of A uto - rechar ging for Mobile Robot in Indoor Environment L IU Zhi - xiong ,L I Zhe - kun ( Facult y of Mechanical and Elect rical Engineering , Kunming U niver sit y of Science and Technolo gy , Kunming 650093 ,China) 　　摘要 :介绍了移动机器人自动充电的2 种方式 , 增加活动范围等功能的要求越来越高 ,故而其补充 接触式充电和非接触式感应充电,分析了移动机器 动力能源成为了一个亟待解决的问题 。由于常见的 人自动充电的相关技术 。 移动机器人动力能源的无缆化主要依赖高品质的机 关键词 : 自主充电;感应充电;移动机器人 载蓄电池组 ,如何让机器人在无人工干预环境下安 中图分类号 : TP24 全可靠 、快速高效地实现 自动充电是实现机器人长 文献标识码 :A 期自治的一项关键技术 。 文章编号 :100 1 - 2257 (2007) 03 - 005 1 - 04 1 　移动机器人自动接触式充电技术 Abstract :In t hi s p ap er ,t wo diff erent st yle s of auto - rechar ging , cont act rechar gin g and cont act 当移动机器人需要补充电力时 ,会 自动驶向指 le ss inductive rechar ging ,are int ro duced . The rela 定充电区 ,车载充电连接器与地面充电系统 自动实 tional t echnolo gie s of auto - rechar gin g for mobile 现电连接并实施充电。充电完成后机器人自动脱离 robot are di scu ssed and analyzed . 充电系统 ,驶向工作区或待命区投入正常运行 ,其特 Key words :rechar ging ;inductive char ging ;mo 点是整个充电过程全部实现自动化 、智能化 ,无需专 bile robot ; 人看管 。移动机器人和充电座连接方式常见的有如 下 3 种[2 ] : a . 上置式自动充电模式 。如图 1 所示 ,连接触 0 　引言 点位于移动机器人本体上方 , 当机器人到达充电座 目前 ,移动机器人都是使用高质量的机载可充 时 ,与地面连接触点自动完成对接 ,当充电完毕后与 电蓄电池组来给自身供电,但是一般只能维持几个 充电座自动脱离 。Grey Walt e 开发的机器人 El sie 小时 ,一旦电能耗尽 ,必须采用人工干预的方式来给 和 Elmer 就是采用将机器人本体上的充 电臂插入