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PLC顺控设计法程序设计 状态转移图 步进指令 状态转移图的编制方法 流程图 流程图 是一种描述顺序控制功能的图解表示法，特别适合于编制复杂的顺控程序 形式（类型） 单流程结构 选择结构 并行结构 组成 由状态、转移和有向线段组成 流程图（单流程、选择结构） 流程图（并行结构） 状态转移图（SFC） 状态转移图 图中每一步包含：驱动负载、转移条件、转换目标。 步进指令 步进指令（STL/RET） STL（步进触点指令） RET（步进返回指令） STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。 例如：STL S20,S20表示状态常开触点，称为STL触点（步进触点），它在梯形图中的符号为 ，它没有常闭触点 1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态为活动步； 2）与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线； 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； 4）新一状态置位，原来的状态自动复位 5) PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出； 6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 7）STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令； SFC的编制方法 状态分配 确定工步 状态输出 确定每个状态的负载驱动与功能 状态转移 明确状态转移的条件和方向 控制要求 起动后，先起动最末的皮带机，1s后再依次起动其它的皮带机；停止后，先停止最初的皮带机，1s后再依次停止其它的皮带机；当某条皮带机发生故障时，该机及前面的应立即停止，以后的每隔1s顺序停止；当某条皮带机有重物时，该皮带机前面的应立即停止，该皮带机运行1s后停止，再Is后接下去的一台停止，依次类推。 I/O分配（连线） 输入 输出 起动按钮（SB1或SR1）：X0 M1：Y1 停止接钮（SB2或SR2）：X5 M2：Y2 负载或故障A：X1 M3：Y3 负载或故障B：X2 M4：Y4 负载或故障C：X3 负载或故障D：X4 绘绘制功能流程图 d.测孔流程 e.工件搬运流程 步进阶梯图转换 X0：停止；X1：开始； X2：检测工件有无； X3：定位检测；X4：开始钻孔； X5：钻孔到底；X6：开始测控； X7：测孔到位。 Y0：传送带电机； Y1：钻盘电机； Y2：A缸抽离隔离板； Y3：B缸抽离隔离板； Y4：钻孔机； Y5：测孔机 【练习】机械手臂控制系统 ①工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。 控制说明： ②只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 ③A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。 ④C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 ⑤当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带电机转动以运走工件，经2秒后传送带电机自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带电机停止后才能将工件移走。 要求： 进行功能分析、元件分配、绘制顺序功能图、将顺序功能流程转换为步进梯形图，然后将程序录入计算机并下载到PLC，进行最后的调试。 控制说明： ⑥LS0→D点有无工件侦测用限制开关 LS5→E点有无工件侦测用限制开关 LS1→A缸前行限制开关（左极限） LS2→A缸退回限制开关（右极限） LS3→B缸下降限制开关（下极限） LS4→B缸上升限制开关（上极限） 功能分析： ①原点复位：选定以A缸退回至右极限位置（LS2 ON）、B缸 上升至上极限位置（LS4 ON）及C缸松开为机械手臂的原点。 执行一个动作之后，应做原点复位的侦测（因为A、B、C缸 均为单作用气缸，所以会自动退回原点）。 ②工件搬运流程：依题意其动作为一循环式单一顺序流程。 ③传送带流程：在侦测到E点有工件且B缸在上极限位置时， 应驱动传送带转动。 ④上述两个流程可以同时进行，因此使用并进分支流程来完 成组合。 元件分配：