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* 了解机器人——纳英特机器人的组成 机器人组成 硬件 软件 主板 扩展板 积木套件 传感器 马达 伺服电机 积木式编程 机器人C语言平台 其它配件 3D仿真 机器人的大脑——主板 机器人的感知系统—传感器 红外避障传感器 底部灰度传感器 我知道你在我身边 在我眼里黑白分明 燃烧吧，我能感觉到你 火焰传感器 机器人感知系统—传感器（一） 机器人感知系统—传感器（二） 传感器分类 模拟传感器 检测：远、近；多、少；高、低 返回值：0~255 数字传感器 检测：有或无，开或关 返回值：0或1 火焰传感器 火焰传感器是模拟传感器。它利用光线敏感型的元件对火焰强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号。火焰传感器的火焰探头可以用来探测火源或其它一些波长在700nm ~ 1000nm范围内的热源，探测角度为60o，其中红外线波长在880nm附近时，其灵敏度达到最大。反映为0~255范围内数值的变化。外界红外线越强，数值越小；红外线越弱，数值越大。 探头的探测结果分别可以通过调用库函数analog(int i)来获得。 灰度传感器 灰度传感器： 结构原理与红外传感器大体相似。不同之处在于：（1）灰度传感器使用的是可见光，红外传感器使用的是红外线（2）灰度传感器输入主板的数值是0—255，为模拟传感器，红外传感器输入主板的数值是0或1，是数字传感器。 用途：可用来检测颜色深浅程度。颜色越深，主板获得的数值越趋近255，反之越趋近于0。 调节器 探头 调节： 通过调节器,能够改变探头的强度,从而导致检测面返回光的强度发生变化,最终影响返回的数值大小,通常情况下,我们将白色检测面的返回数值调节到80左右。 80 180 机器人的动力—马达 减速直流电机 减速齿轮箱 直流电机 减速齿轮箱 直流电机 3D仿真系统----机器人的搭建 3D仿真系统----传感器的搭建 用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，如：灰度传感器可进行功率和角度的调节； 3D仿真系统----机器人动起来 给机器人装上马达轮子后，让机器人往前走一秒钟的直线 编程环境—图形化及C语言 编程环境----条件循环模块 在使用到传感器的时候一般需要设置条件循环，可以是条件，也可以设置成永远循环 编程环境----条件判断模块 红外传感器的使用 所谓机器人走迷宫其实就是在一个迷宫中沿着一面墙行走，并且不撞上或者脱离这面墙 机器人巡逻（迷宫）其实就是利用红外避障传感器检测到障碍返回数值1，没检测到障碍返回数值0的原理来实现的。下面我们具体介绍一种经典的两个红外走迷宫的方法。 机器人 八号口 九号口 红外的接口与安装方位 机器人走迷宫 机器人走迷宫时的三种经典状态 图1： 机器人直行 图2： 机器人右转弯 图3： 机器人左转弯 机器人走迷宫 右图程序大意：先判断左前红外（9号端口），若检测到障碍向右转；否则判断左边红外（10号端口），若检测到墙面向前直行；假如两个都没检测到则向左转弯。 灰度传感器 80 180 灰度返回值 一个灰度传感器走轨迹思路 没看到黑线机器人往左走弧线 看到黑线机器人往右走弧线 注意：走的时候传感器处于线的某一边 两个灰度传感器走轨迹思路 两个都没看到黑线机器人往前走直线 左看到黑线机器人往左转 右看到黑线机器人往右转 注意：走的时候传感器处于线的两边 三个灰度传感器走轨迹思路 中间看到，两边都没看到黑线机器人往前走直线 左看到黑线机器人往左转 右看到黑线机器人往右转 注意：三个传感器之间的距离 出现卡死现象？？？ 出现拐弯？？？ *