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* * 2.6 连续时间系统状态方程的离散化 (1)用计算机对连续时间系统状态方程求解 －需先将其状态方程化为离散方程 （2）对连续受控对象进行计算机在线控制 －受控对象模型离散化 假设：(1)t=kT,T为采样周期，且很小,k=0,1,2…为一正整数 （2）u(t)只在采样时离散化，即在kt≤t≤(k+1)T,u(t)=u(kT)=常数，0阶保持 一、线性定常系统状态方程的离散化 －（按非齐次状态方程解，求出） 线性定常系统状态方程的解为： 归纳：将连续状态方程离散化步骤 说明：（1）当T选定后（如T＝0.5秒）G(t)和 H(t)都是确定的系数矩阵 (2)离散化后得状态方程，可按递推法或 Z变换法求出解 二、线性时变系统状态方程的离散化 －－按导数定义近似求出，也称近似计算方法 假设T很小T≤0.1Tmin（最小时间常数），精度要 求不高时，可用差商代替微商。 比较: 当 T的值越小,近似程度越高 又 T很小,t就很小,将包含t的各式略去 结论：上式为近似计算方法 例2.6 已知时变系统 试将它离散化，并求出输入和初始条件分别为 （2）用递推法求离散方程的近似解： 取k＝0，1，2…T＝0.2秒，并代入输入函数和初始条件可得近似解： 三、计算机控制系统的状态空间表达式 （一）计算机控制系统的组成 连续部分：保持和被控对象串联 离散部分：数字计算机 （二）连续部分离散化，求被控对象离散化状态方程。 （三）系统的离散化状态空间表达式： 根据系统结构确定系统的离散状态方程和输出方程。特点u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-Cx(kT), 例2.7 求如图所示的计算机控制系统的状态方程 解：对象 的状态方程和输出方程为 说明： u(t)是零阶保持器的输出，即u(kT)=常数 满足假设，可离散化 *
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