机器人鲁棒性逆解探究.pdfVIP

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2017-08-14 发布于安徽
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机器人鲁棒性逆解探究.pdf

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第卷第期增刊仪器仪表学报年月 8J J 8$$8 L 机器人鲁棒性逆解研究! 胡准庆房海蓉方跃法北京交通大学机电学院北京 #$$$%% 摘要提出了一种串联机器人鲁棒性逆解新方法该方法将机器人在奇异位形时矩阵降秩处理得到了一种简单通 ’ ()*+,-). / 0 用的算法通过对机器人仿真分析证明了该方法的有效性 ’ 1234 / ’ 关键词鲁棒逆奇异位形机器人 56789:;5=7?@A69B:C7D6E=FGADG:;H@I:C@=J@6AK;:AJ@=L7?@6:A MNOPN.Q-.R S).RM)-T+.R S).RUNVW) / / qrrrss/ XYZ[\]^Y_]‘abYcd[_ec[fg_he_YY\e_h i‘\]dY\_je[‘]‘_hk_elY\me]n oYepe_h tde_[ | uCD6A@I6 4 .Vv w+xNy-+.y+yPVz{ -.}VTwV w-.RNx)T-y~T+,Nwy-.}VTwV +W)()*+,-).!)yT-W+TwVT-)x!).-#N| % / x)y+T-w#TVwV.yV$ P+NRP$T+##-.RyPVT).’+W()*+,-).!)yT-.V)Tw-.RNx)T*+.W-RNT)y-+.w).+T$-.)T~).$ % w~wyV!)y-*)T-yP!Vy-*-w+,y)-.V$ (N!VT-*)xw-!Nx)y-+.+W1234 !).-#Nx)y+T-wR-}V.y+$V!+.wyT)yVyPVWV)w-| % ,-x-y~+WyP-w)##T+)*P G9*:A8D z-.RNx)T-y~T+,Nwy-.}VTwV z-.RNx)T*+.W-RNT)y-+. 3).-#Nx)y+T ) 7 , # 2 # Q ( 1 引言当机器人处于奇异位形时的降秩为此 / /; / + ( TT