关联机床误差空间分布形态研究.pdfVIP

并联机床误差的空间分布形态研究 刘文涛 李兵 王知行 哈尔滨工业大学 (哈尔滨·150006) 用下式表z’i 摘要j．文碑究丁并联机床驱动轷杆长误差对刀头谨差的影响 问题．给出：7并联机床在茸工作空间的不同位置，咀不同姿态进行 加工时的几种典型的谣差分布形巷，并且以误差为依据耐并联机床 dh 的以下问题进行，分析；I．主加工区域的选择；2并联机床5坐标 2 dt 加工时多余自由膣的确定．3薛联机床5坐标加工时盛向误差和切 dh 向误差的舟弗曲线． ％％％吆 硪4 误盖 “、 关键词 并联机眯Stewart机构 6 硎6 ％％％％％％ ％％％％％％ 0％％ 基于Stewart平台机构的并联机床(图1)是当今机床行 或记为： 业研究的热点2：一。并联机床的优点是：精度高、刚度好、 b】=MM 结构简单且运行快速灵活。但并联机床也存在一些不足的方 其中：dx,咖，dz为动平台中心点的位置微分量； 面： ‘是工作空间较小．二黾：【作空间不同区域内的工作特 dcu，day，dcu为动平台绕学标轴的转动微分量： 性差异较大，尤矮是第二：点给并联机床的设计带来，报多困 dh～d16为再驱动杆杆长微分量： 难。本文主雾研究并联帆床在其工作空闽不同区域处以不同 pl称为蚌联机床的正向速度传递矩阵，其逆阵p】称 姿态进行招【利，动平台定位误差方面的差异#一。墟常影响 为逆向速度传递矩阵，并且比较容耪得到其解析式如下： 动平台定位精度的因素很多，这里丰要考虑驱动杆杆长误差 对其的影响． 一^_也 一尺一R 鼍m p1= 再6，尺6x亓6 其中：再1～再6为各驱动杆轴向单位矢量： ．RI、晶，为动平台上镜点到o’点的矢径；(见圈2) 而-}--4|R，在武。}：均以3阶千亍向量嘭式菠示， p】可咀通过对【GJ求逆丽得到： p】=【Grl