机器人PTIG焊参数智能化的研究与应用.pdfVIP

～——————～墅叁堡垒里塑堡垒坚堡塞堡 ．—— 机器人PT[G焊参数智能化的研究和应用 茸都航天机械公叫(100076) 张德焱颜勇韩志民 摘要：#文j．要削述r从国外0f进礼器人的功能的殴善、提高和应用。新的蛘接热输入体能量理论，通过 RPTI(；bZ焊缝成型优化，建立-．fRp：mw体艟量方程、数学模型及焊接参数模块化和工艺智能他，一箍变厚 度的环形焊缝需手丁编程时输入．，1，、参数，爿能自动焊；观在，_}_l要输入3个关键参数，即可实现自动焊． 符输^1个参数就可实现智能姆。 关键龇焊参智能模块化捍接机器人TIG焊接 0前。孑 机器人引进、消化、l艘敉 汗发椰应用，是当代工业生产部门经常趟到的实际问题， ‘ 般说}：，埘，『商业机器人，t：其配簧的技术指标内，可以轻丽易举的完成规定动作和控制 功能、，一旦技术指标发生变化。原来】，I(J机器人就会失去能力，无所适从。以焊接机器人为 例，找们引进了德国REdS公i1均RV6机器人，按RY6的配置，包括控制系统、重复精度、焊 接}b撕i、送丝系统、焊枪都趣无叫挑剔的。但存在两个致命的问题：第一，对于深窄问隙 结构的焊缝。根据陆Ts公司仿真结果．这种机掏robot焊不了。第二，胍rs机器人的计算机 的计算功能，满足不了我fJfl-j)／．究中已经建立起柬的数模的函数计雉的需要。这两个问题 是我们应用机器人必须解次的天键技术问题：第。个问题是决定这种深窄间隙结构的航天 器T『]，Li用上机器人的焊接方浊问题“通过新型焊枪l喷嘴的的研制，成功地得到r解决； 第一1、。问题是决定航天器司仁：用机器人智能焊接闸题h一：这是本文的重点报告。 1 IGW数学模型删的建立 1．I热输入体能量的ⅥM的谨茁 在辱接热输入中，一毂指：浅能量tJ／mmj．70年代末我们采用面能璺(‘J／ram：)做实验，在 机器入焊缝优化成型试验中，作r焊接热输入体能量(3／mm3)的新假设，综台70年代所作的 试验。，兄弟单位提供的D眦数据以及机器人优化试验的结粱，对数据进行分析、归纳、 处删．验证焊接热输入体能量和熔化焊缝之间的黄系。结粜证明：焊接热输入体能量假设 是科-j，的、正确性、也是非常芟_晖|的。从而建立了焊接热输入的体能量方程，并且利用．～IATLAB 软件mj』得RPTIGW焊的焊接热躺八体能量与群缝熔化体积之间的数学模型删。获得了，焊接材 料厚』焦t与r州参数之问的函数关系：它们包#‘焊接熔宽W、焊接熔深h与焊接所；蒂用的焊接 3．851Nm的工件的焊接，其所钉蹲接参数的全部数抓都是由数学模型的计算的数值，并将这 ，出参数值手工编程时置入ROB01的程序中．然后按程序进行焊接，其结聚令人十分满意。 ．2 RPTIGI{|焊接智能焊参数举例： 计F铝台金的脉冲T』G焊，，l{要确定脉冲幅度KF、脉宽比KP及工件的焊接厚度t，并将此 二参数录入，机器人的所有伞郑焊接所需要的参数值就会自动产生，见表2 ＼ —— 翌垄塑全旦壁堡垒婆丝塞星 ．。銮!壁塑!!墅丝生壁筮!型；!!型 一一—— S￡a，t— Crock paragcaph： WeldjngJOJM Lp 7～一 PositiOil ．．——．·一 0～一一一Pi。一一(0—6t)～…0 …一…一9E WELD #ON SS一……_-_一…一…～一…一—：{卜一一#()f_f WAI|lls t。+0t 0 Y％t t“8 Vw：R*rR*tI，mm／