航空油料输送管道内防腐补口作业机器人地研究.pdfVIP

第20卷铘4期 、州二¨^ss 1998‘}-8门 机器人ROB01 A岖．{鲫s 航空油料输送管道内防腐补口作业机器人的研究。 张永顺 邓宗全 吴乃芮 姜祖周 凡戊j，·蛙尘n J、， 摘要本上研制r一种新的航夺汕利输送雀道内吼鸠仆【』怍业村l器人，讣嚣人适11|t}÷÷lZjq 匕的1舻j山flI勺的传动 【Jj以中273rrml引中530r『l『r：范Ⅲ的管j踅内进行}hI{fl业，哄l魁r“帆多用”00。¨i 系统采朋拼封结构，再转动轴成天仃均由剁：承近接．撇人地挺j。0rfg动妓棼和f}，；q17的州奇n·实践u} 叫法补u作业机器人即经济叉u』箭．南敛地蝌以r航卒油_|1=|输送管：苴内的防描补【…题 关键词机器人，{亍走帆构 1引言 奉课题纠^：同内首先从事管道机器人的研究l作，十一年米，尤肝：玖搿纠闯冻“863” ≯闸皂努L器入li题的资助．其中为人庆订}j哪坝制的心S9mmIj铎』j油管道喷滁补¨tr、Ik机器^、 羊¨为陕北开发的中660mmI-{行走然’i管道Ⅲr讣x射线探伤竹1业机器人均L投入使川，剪l{l 请』’国家擘利．取得了良盘，的经济敬摘引什会放静土蔓年来，奉课题卵计时 』!ll’0’吱朗、叫 题进行了管道机器人产业化的M究，取得， 定的成粜， 往航空油料输送管道中，为r提离管道的使川寿命，埘接焊逢处的话内酗j篱处(}}|1) ～商是个难题，为了可靠完成管内补￡]作业，机器人仃走载体越父键技水之一，要求圳．器人 载体驱动效率高，贝订管径适应性和臼定心性，我们多年研究的成来成功地槲扶r以㈨4逝 杼管道的朴u作业是0i经济的．闪此本义提出J，吁十新±^构，较人地抛I岛』’符内}『走载体的 变静范闱，结构紧凑，使“{简便，实际证旧该机器人uf谨钾决了航，l汕料t士1人门羟输送骨通 中焊缝的防腩¨题． 2机器人的总体构成及工作原理 2．1总体构成 作业婴求机器八的移动距离为120米，最凡移动述J：望10水／分，符挣|”范吲从 中273mmi4巾530rrun． 268 机器人 i：柑畦糸统一2掺曲载仆-3：电桃，4：浦}{结构，5：嗡凉结构，6：收放钱扑制+7-们剐器 幽1机器人的总体结构到 22工作原理 机器人从’端向管内移动到{‘作口睇葛，然后通过视觉系统．利川t色筹捕捉焊缝，肖确认 焊缝后，通过码盘计张，移动科定距离，使离心喷涂器到达焊缝附近川定位置，然衍进行喷 涂覆盖，这里麻该指Uj，我们针对该商川{}景，没计r专『j的控制器，根据不同管释范嗣的 麻川科序叮实现f]动喷涂，对不嗣r]径的镑道强需要更换不同K度的弹簧年}14i同审号的清{J 器即可． 3技术特点 3，I单电机驱动的管内移动载体 如图2所示，由r驱动轮、r释人，超障能力强，故采H{荦LLl机驱动，这样使结构紧凑， 另外驱动臂的传动部分采用封闭结构，“T防ir灰尘及小颗粒落入齿轮内，动力输出轴“1驱动 臂两侧雨{两个驱动轮的褶联，而且再传动曲轮和传动轴的Ifj{结均采}}j轴承支承，实验表明传 动效率在95％以上，从而使机构f}足够的躯动力，也防Ir了传动的F持现象． 例2桔曲载体结构简幽 电机通过蜗杆与二二个蜗轮仍聚J{j我们的并联传动这。专利技术，使结幸≈紧凑，传动同 步，驱动臂和支7ji=臂分)；}|南二根拉簧拉紧曲柄滑块机构的滑块来推动驱动臂雨1支承臂张开， 使：个驱动轮及_==三个支承轮。。箭晕产生封剐力町见移动载体满足，管内行走的条件． 3，2管内移动载体的机构特性