基于微型机器人系统能动内窥镜研究.pdfVIP

第20卷第4期增刊 仪器仪表学报 1999年8月 基于微型机器人系统的能动内窥镜研究。 陈 寅 孪 强 林良明 颜国正 (上海交通大学精密工程及智能微系统研究所 L海200030) 摘要本文讨论了微型机器人系统的实现和关键技术，研究微机电系统在医用内窥镜中的应用和微创外科手术这一热点问 f 题，并采用微型电磁驱动机器人研制出符合微刨手术要求的新型能动内窥镜系统。 关键词微型机器人能动内窥镜微创外科手术 of ANovel BasedOil 窖 Study Motile MicroRobot Endoscope ChenYinIA 1．in YanOuo 2．tiao 200030) Oiang 1．10ng—ming zheng(ShanghtITongUniversityShanghai AbstractThis describesthe and ofmicro ofMEMSonthe paper key application techniquesreality system．The medical and Invasive achieve novelmotile alsointroduced．ToM1S，a endoscope Surgery(MIS)are Minimally on basedmicrorobot isdiscussed． endoscope system wordsMicrorobot invasive Motile endoscope Key Minimallysurgery 制出新型基于微型机器人系统的能动内窥镜，扩大了 l引 言 微机电系统在生物医学领域的应弭j范围，符合微创外 Surgery)的发展趋势。 科手术(Minimal[ylnvasive 自l988年利用微电子技术制作出髓界t第一个 微马达以来．微米／纳米科学和技术的研究受到极大的 2微型机器人系统 重视，使得微型机电系统(MEMS)获得r迅速的发展． 井开刨了微电予学、微机构学、徽摩擦学、微流体力学、 微型机器人系统是微电了机械技术的发展目标， 微细加E技术等新的研究领域。人们所期望MEMS应它涉及电子、机械，材料、信息与自动控制等多种学科， 用前景和发展目标是能将传感器、处理器和执行器集 可以完成传统机器人所不能完成的任务。微型机器人 成在一起构成微型机器人系统，能够进行自丰或远程 系统包含的范围很广。需要研究和饵决的问题很多，其 地控制，在复杂、狭小的环境空间精确地完成各项任 中微型传