一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估.pdfVIP

第32卷第2期 机 电 工 程 V01．32No．2 2015年2月 JournalcfMechanical ElectricalEngineering Feb．2015 DOI：10．3969j／．issn．1001一-4551．2015．02．003 一 种六 自由度海浪模拟并联平台的 零点标定与性能评估术 郭云鹏 ，陈 柏 ，吴洪涛 (南京航空航天大学 机 电学院，江苏 南京 210016) 摘要 ：针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题 ，对一种用于海浪模拟的六 自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确 立了并联平台的运动控制模型，通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解，并且在运动学反解的基础上采用边界有哪些信誉好的足球投注网站法确 定了平台定姿态时的工作空间。采用 “Pc机+运动控制卡”的控制模式对该平台进行了运动控制系统的设计，实现了并联平台的运 动控制。首先运用矢量推导法建立了平台的零点误差模型，然后借助于激光跟踪仪对平台进行了零点标定，提高了平台的运动性 能。最后针对特定的海浪谱 ，利用该平台对其进行了模拟实验，并根据实验结果对平台的跟踪性能进行了分析。研究结果表明，经 过零点标定后的并联平台能够很好地对海浪进行跟踪模拟。 关键词：并联平台；海浪模拟；运动控制；零点标定；性能评估 中图分类号：TH133；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2015)02-一169一O6 Zerocalibrationandperformanceassessment0fa6-DOF parallel platform usedforwavesimulation GUO Yun—peng ，CHEN Bai，WU Hong—ta0 (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics， Nanjing210016，China) Abstract：Aiming atthe problem thatparallelrcL~texists the lack cfmovementprecision，the zero calibration ard performance aBesssmenthra 6一DOF para1lelplalform used forwave simulation werecompleted．The inversekinematicswasacquired by using homogeneouscoordinatesmethod soastoestablish themotionccatrolmodeloftheplatfomr ．and lheworkspaceof certainposturewas obtainedbyusingboundarysearchmethodbasedoninversekinematics．Themotion ccntroloftheplatfcrm wasrealized，thedesignof controlsystem wasdone ty choosing PC and motion controllerasthe contr0lmode．The motion perfomr ance was improved．vector derivationmethodwasadoptedtobuild thezem ~ointerrormode1．ardzerocalibrationwasimplementedwiththehelpoflasertracker． Finally．the plaftorm wasused to simulate a certain wave spectrum a