《运动控制系统》课程设计-直流双闭环调速系统设计.doc

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 直流双闭环调速系统设计 初始条件： 采用晶闸管三相桥式整流,电机参数：，，， 。5%，空载起动到额定转速时的转速超调量10%。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 系统原理图设计； 转速和电流用两个调节器进行调节； 过程分析，软件设计； 电流环和转速环结构图绘制； 仿真曲线绘制 时间安排： 12 月 21 日-22日 查阅资料 12月 23 日- 25日 方案设计 12月 28 日- 29 日 馔写程设计报告 12月30日 提交报告，答辩 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 摘要 Ⅱ 1设计任务 1 1.1初始条件 1 1.2设计任务 1 2直流双闭环调速系统原理图设计 2 2.1系统的组成 2 2.2系统的电路原理图 3 3直流双闭环调速系统调节器设计 4 3.1获得系统设计对象 4 3.2电流调节器的设计 5 3.2.1电流环结构框图的化简 5 3.2.2电流调节器结构的选择 7 3.2.3电流调节器的常数计算 7 3.2.4电流调节器的实现 10 3.3转速调节器的设计 10 3.3.1电流环的等效闭环传递函数 10 3.3.2转速调节器的结构选择 11 3.3.3转速调节器的参数计算 13 3.3.4转速调节器的实现 15 4系统起动过程分析 16 5系统仿真 18 6心得体会 19 参考文献 20 摘要 本设计通过分析直流双闭环调速系统的组成，设计出系统的电路原理图。同时，采用工程设计的方法对直流双闭环调速系统的电流和转速两个调节器进行设计，先设计电流调节器，然后将整个电流环看作是转速调节系统的一个环节，再来设计转速调节器。遵从确定时间常数、选择调节器结构、计算调节器参数、校验近似条件的步骤一步一步的实现对调节器的具体设计。之后，再对系统的起动过程进行分析，以了解系统的动态性能。最后用Matlab软件中的Simulink模块对设计好的系统进行模拟仿真，得出仿真波形。 关键词：原理图 调节器 工程设计方法 参数整定 起动过程 仿真 直流双闭环调速系统设计 1设计任务 1.1初始条件 采用晶闸管三相桥式整流，电机参数： ，，系统无静差。电流过载倍数，电流滤波时间常数，转速滤波时间常数，，电流超调量，空载启动到额定转速时的转速超调量。 1.2设计任务 1.设计直流双闭环调速系统的原理图； 2.设计电流环和转速环并对其进行调节； 3.绘制电流环和转速环结构框图； 4.分析系统的启动过程； 5.仿真曲线的绘制（选作） 2直流双闭环调速系统原理图设计 2.1系统的组成 转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广、性能很好的直流调速系统。采用PI调节的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足要求了。 图1理想快速启动过程电流和转速波形 如题1所示，为了实现在允许条件下的最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。所以，我们希望达到的控制：启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流负反馈发挥作用。故而采用转速和电流两个调节器来组成系统。 为了实现转速和电流两种负反馈分别在系统中起作用，可以在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）连接，如图2所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外面，称作外环。这就组成了转速、电流双闭环调速系统。 图2转速、电流双闭环直流调速系统 2.2系统的电路原理图 图3直流双闭环调速系统电路原理图 为了获得良好的静、动态性能，转速和电路两个调节器一般都采用PI调节器，这样组成的直流双闭环调速系统电路原理图如图3所示。图中ASR为转速调节器，ACR为电流调节器，TG表示测速发电机，TA表示电流互感器，GT是触发电路，UPE是电力电子变换器。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。图中还标出了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给的电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。 3直流双闭环调速系统调节器设计 本设计将运用工程设计方法来设计