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第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) V01．41
Sup．I
2013年10月 Univ．ofSci．Tech．(NaturalScience
J．Huazhong Edition) oct． 2013
便携式二自由度腕关节康复机器人设计
黄 明 黄心汉 温 月 涂细凯
(华中科技大学自动化学院，湖北武汉430074)
摘要针对康复机器人大多体积庞大，应用于医院时不便于移动，为实现康复机器人的家用与便携化，设计了
一种新型便携式二自由度腕关节康复机器人．该机器人采用气动肌肉对驱动的方式完成辅助患者腕部屈／伸
的康复训练，采用微型电机驱动腕部摇摆功能的运动训练．最后，对所设计的装置进行了运动学分析与Mat—
Iab仿真，验证了设计方案的可行性．
关键词康复机器人；运动学；气动肌肉；便携式；腕关节
TP242 A
中图分类号 文献标志码 文章编号 1671—4512(2013)S1一0329一03
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(SchooIof ofScienceand
Automation，HuazhongUniversity 430074，China)
TechnoIogy，Wuhan
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