电力巡检飞行机器人抗风控制器设计.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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电力巡检飞行机器人抗风控制器设计.pdf

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第41卷增刊I V01．41 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．1 2013年10月 Univ．ofSci．＆Tech．(NaturalScienceEdition) 0ct． 2013 J．Huazhong 电力巡检飞行机器人抗风控制器设计吴华宋自立李国栋柳长安 (华北电力大学控制与计算机工程学院，北京102206) 摘要在巡检多风架空电力线路走廊环境下，为了克服气流对飞行机器人的干扰，增加飞行稳定性，应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器．基于抽象后的系统模型，将控制通道分为全驱动部分和欠驱动部分，选取线性滑模面和指数趋近律分别设计滑模飞行控制器．通过Matlab搭建系统仿真模型，验证了控制器的正确性和有效性，并且与传统PID控制方法相比较，结果表明：该控制器可实现飞行机器人的稳定飞行，并且可以有效抵抗干扰的影响，与传统控制器相比较具有更强的鲁棒性．关键词电力线巡检；飞行机器人；四旋翼；滑模控制；欠驱动控制 V149．122 A 1671—451Z(2013)S1一0443一04 中图分类号文献标志码文章编号 Windresistantcontrollerfor robotof line flying powerinspection I再仫H“n ZiZiLi 7口竹 50，lg G“odD，29Li扰C^口”g (SchoolofControland ChinaElectricPower 102206，China) ComputerEngineering，North University，Beijing AbstractTo of robotin 1ine，a modecontroller improveflightstabilityflying inspectingpower sliding was Thecontrolchannelwasdividedintofull—actuatedandunder—actuatedbased designed． part part on model．Thenthe modecontrollerswere linear optimizedsystem sliding designedbyusing sliding modesurfaceand law Atthesametimeasimulationmodelwasbuilt method． exponentreaching by Thesimulation Matlabto theeffectivenessofthecontrollerand withPIDcontroller． verify compare ininterfer— resultshowsthatthe modecont