存储单元名称.doc

存储单元名称 存储单元地址 存放的数据 存储单元名称 存储单元地址 存放的数据 T 40H Time EK 52H EK TI 43H Itime KI 55H KI TD 46H Dtime KD 58H KD KP 49H Kp PK1 5BH P(K-1) EK1 4CH E(K-1) PK 5EH PK EK2 4FH E(K-2) 子程序PIDINC---增量型PID算式 P(K)=P(K-1)+KP[E(K)-E(K-1)]+KI*E(K)+KD[E(K)-2E(K-1)+E(K-2)] 内含子程序FSTR----浮点数格式化F[R0]-[RO] FADD----浮点数加法F[R0]+[R1]=[R0],OV FSUB----浮点数减法F[R0]-[R1]=[R0],OV FMUL----浮点数乘法F[R0]x[R1]=[R0],OV FDIV----浮点数除法F[R0]/[R1]=R0,OV FINT----浮点数取整F[R0] 程序运行完以后,运算结果为双字节定点数,在R2R3寄存器中再调用PID输出程序,即可输出PID控制. ORG 8000H PIDINC: MOV R1,#DATA;求EK=PK-P(K-1) MOV R0,#PK LCALL FSUB MOV R1,#EK LCALL FSTR MOV R0,#T;求KI=KP*T/TI MOV R1,#TI LCALL FDIV MOV R1,#M1 LCALL FSTR MOV R0,#M1 MOV R1,#KP LCALL FMUL MOV R1,#KI LCALL FSTR MOV R0,#TD;求KD=KP*TD/T MOV R1,#T LCALL FDIV MOV R1,#M1 LCALL FSTR MOV R1,#KP LCALL FMUL MOV R1,#KD LCALL FSTR MOV R0,#EK;求M1=E(K)-E(K-1) MOV R1,#EK1 LCALL FSUB MOV R1,#M1 LCALL FSTR MOV R1,#KP;求M1=M1*KP,将KP*(E(K)-E(K-1))存入M1 LCALL FMUL MOV R1,#M1 LCALL FSTR MOV R0,#KI;求M2=KI*E(K) MOV R1,#EK LCALL FMUL MOV R1,#M2 LCALL FSTR MOV R0,#EK;求M3=E(K)-E(K-1) MOV R1,#EK1 LCALL FSUB MOV R1,#M3 LCALL FSTR MOV R0,#M3;求M3=M3-E(K-1) MOV R1,#EK1 LCALL FSUB MOV R1,#M3 LCALL FSTR MOV R0,#M3;求M3=M3+E(K+2) MOV R1,#EK2 LCALL FADD MOV R1,M3 LCALL FSTR MOV R0,#M3;求M3=M3*KD MOV R1,#KD LCALL FMUL MOV R1,#M3 LCALL FSTR MOV R0,#PK1;求M1=P(K-1)+M1 MOV R1,#M1 LCALL FADD MOV R1,#M1 LCALL FSTR MOV R0,#M1;求M1=M1+M2 MOV R1,#M2 LCALL FADD MOV R1,#M1 LCALL FSTR MOV R0,#M1;求M1=M1+M3得出P(K)值 MOV R1,#M3 LCALL FADD MOV R1,#PK LCALL FSTR MOV R0,#PK;将P(K)三字节浮点数转为双字节整数R2R3 LCALL FINT MOV 5B