ADAMS动力学仿真算法及参数设置分析_赫雄.pdfVIP

第 19 卷第 3 期 传 动 技 术 Vol. 19 No. 3 2005 年9 月 DRIVE SY ST EM T ECH NIQUE September 2005 : 1006-8244( 2005) 03-27-04 ADAM S 动力学仿真算法及参数设置分析 The Analysis on Adams Dynamic Simulation Algorithm and Parameters Selection ( 上海交通大学机械与动力工程学院赫雄) (H eX iong , School of Mechanical Engineering , SJ T U) [ ] 首先, 介绍了A DA MS 中的机械系统动力学方程; 其次, 分析了A DA MS 中GIST IFF 刚性积分算法; 然后, 对ADAMS 动力学仿真参 的设置进行了总结; 最后, 指出了本文的意义和进一步研究的方向。 [Abstract] Firstly, ive an introduction mechanical dynamics equations; Secondly, ive an analysis on AD- A MS stiff inte rator al orithm-GIST IFF; T hirdly, ive a summary on A DAM S dynamic simulation parame- ters selection. Finally, point out the meanin of this article and the way to further study . 关键词: ADAMS 算法 Key words: ADAMS al orithm : T P391. 9 : A (2) 可改写为更简单的形式: 1 ADAMS # g (y, y, t) = 0 ( 3) 机械 统可以由非自由质点 表示。将描述非 2 GISTIFF 自由质点 的动力学普遍方程用广义坐标表示就可 以得到所谓的拉格朗日方程。在拉格朗日方程的基 GST IFF 积分器( INTEGRATOR) 是A DA MS 础上用拉格郎日乘子法处理带多余自由度的完整约 默认的积分器, 它的主要求解步骤是: 预测、迭代校 束方程( 位置约束) 和非完整约束方程( 运动约束) 就 正、积分误差分析、对积分步长和积分多项式阶的优 [ 1] 可以得到一般机械 统的运动微分方程 。 化。 ADAMS 用刚体j 的直角坐标和欧拉角作为广 ( 1) 预测: GST IFF 积分器分别采用泰勒级数和 T 义坐标q = [ x, y, z, 7 , H, U