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《机械设计》 年 月 专题论文 机器人 $! Y ! 文章编号： （ ） !! # $%’ $! # ! # ’ 五轮月球机器人及其特性分析! 刘方湖，陈建平，马培荪，姚 沁，王美龄 （上海交通大学 机械工程学院，上海 $% ） 摘要：提出了一种新型的月球机器人———五轮月球机器人，并研究了其越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性 能。结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力，能较好地满足月球上行驶的要求。 关键词：空间机器人；月球机器人；移动机器人；自主车辆 中图分类号： 文献标识码： ()$’$ * % + 本文主要研究一种新型的月球机器人———五轮月 ! 引言 球机器人的越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性 能。 星球探测机器人的研究，始于 世纪 年代。 $ , 自, 年代以来，国外已经研制了许多星球探测机器 $ 五轮月球机器人的结构 人。我国对星球探测机器人的研究刚刚起步。 五轮月球机器人的结构如图 所示。 根据机器人移动机构的特点，星球探测机器人可 ! 分为轮式、腿式、轮腿式和履带式。 轮式星球探测机器人，现在出现了单轮、轮、轮 ’ , 和- 轮结构。此类机器人主要有美国的./01230 单轮 ［］ ［］ ! $ 移动机器人 和 41567 机器人 。美国的)8029: 和 等人于 年提出了 轮驱动两体机器人全地 ;6030 !==! ’ 形月球探测漫游车+(?@。日本;6A81 B656C8D9 等人 研制了球形移动机器人。美国E)?（喷气推进实验室） 在星球表面科学探测漫游车技术方面，代表了这个领 域的最高水平。他们设计的 （ FG@H F9I0101230 G9JKL ［］ % @MN30953OL ）小型漫游车 ，已经于 !==, 年成功地完成 图 五轮月球机器人的俯视图 ［］ ! ’ 了预定的火星表面科学探测计划。1IP/ 系列 是从 图 中，车轮 、、均能独立驱动和独立转向，车 ! ! $ % FG@H 小型漫游车演化而来的新型火星漫游车。它采 轮 、是从动轮，没有独立驱动和独立转向的能力，所