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第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 一种基于点对的深度和运动估计方法3 钟志光 易建强 赵冬斌 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室 北京 摘 要 针对基于模型的姿态估计问题提出了一种新颖的深度和运动估计方法 估计过程分为两步 首先根据 由 个模型点构成的 个点对估计旋转矩阵 然后 根据 个点对中的一个计算平移和深度 本文还提出了一种简 单而有效的优化算法用于提高估计结果的精度 该估计方法的特点是独立地估计旋转矩阵 而且只需少量的模型点 就能获得好的估计结果模拟试验和实际试验结果表明了该方法的有效性 关键词 深度估计 运动估计 姿态估计 外部相机参数标定 中图分类号 ×° 文献标识码 Δεπτηανδ ΜοτιονΕστιματιονφρομ ΠοιντΠαιρσ 2∏≠2 ⁄2 (ΛαβορατορψοφΧομπλεξΣψστεμσανδΙντελλιγενχεΣχιενχε, ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: ×√22 ×∏ƒ¬ ∏×√∏ ∏√ 2 ×√¬√∏2 ∏∏∞¬2 √ Κεψωορδσ: ¬ 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 假设某个目标的三维结构已知且它的二维图像可以 得到 从而估计该目标的姿态 许多研究者一直致力 深度和运动估计在移动机器人导航 工业检测 ! 于该问题的研究 例如 ≈介绍了一种比例 等方面有着重要应用已有的方法可以大致分为三 正交投影近似方法 使用四个或更多的模型点 该方 类 基于光流的 基于梯度的和基于特征的 其中 基 ! 于光流的方法≈对光流计算误差是敏感的 因为光 法通常得到两个不同的姿态估计结果 ≈通过垂 流的估计是一个病态问题 只有引入其它限制 如平 直投影计算模型点