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2017-08-12 发布于重庆
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船鬻；期篆裂淼鬈盎。墨 Ⅶ甚鬣竺竺!!皇星竺竺!里竺!堡垒型!!竺竺———————二竺文章编号；1000—8l靠(2∞4)∞一ffll7—03 倒立摆系统的一种H。优化控制曾德良，刘玉燕，刘吉臻，张丽娟，曲海云 (华北电力大学自动化系，河北保定昕1003) 摘要：在运用H。那路成形设计方法时权函数的选择一般是凭经验试凄，不能保证所得控制器综合指标最优；且控制器阶次较高，不便于工程实现和参数调整鉴于以上问题，提出了基于遗传算法的权函数选取方法，在遗传算法的目标函数里加入对鲁棒性能和时域性能指标的约束，从而得到使控制器综合性能指标最优的权函数，避免了凭经验试凑权函数的盲目性；然后，给出一种用多变量PID控制器逼近此控制器的方法．使所得控制器便于实际运用．最后用此方法对小车倒立摆系统进行仿真，结果表明了该方法的有效性关键词：倒立摆；H。环路成形；权函数；遗传算法：PID控制器中图分类号：TP273 文献标识码：A forinverted control H．infinityoptimization pendulum ZENG Ji—zhen，ZHANG De—liang，L1UYu-yan，LIU Li-juan，QUHal—yun China Powi2r ofAotomation．NorlhE]eccric Hcbei．071003，China) (DeparmⅧt University．Baoding and functionsselectionrelies ondevisers’intuition Abstract：Theweight lⅡgely experienceconcerningH-infinityloop the inde：(ofcontrollerisnot itisdifficultto shapingconcepts．SOsyntheticalperformance optimial．And implementtae#a-order c删％obtainedthisraethodToavoid functions onthe by byaial-ea-cIf，a㈣vapproach choosmgI曲t is皿Ipo耐based andd】11e robl∞t domainindexwereconsideredin function．The genetic performance objective algodgzlrn．The w啦functions W[3S withPID canbe couldbeachieved controller．Then，theconuoller which which雌曲T吐∞the