基于Web技术的远程控制机器人.pdfVIP

航天制造技术 年12月第6期 综 述 基于Web技术的远程控制机器人 北京邮电大学自动化学院 许彦峰 胡皓瑜 孙汉旭 文摘 简要介绍了基于Web远程控制机器人的发展历程、研究现状，阐述了基于Web技术的机器 人设计过程中的主要技术问题及发展趋势。结合Power Cube机器人，在机器人控制方面进行了一些具 体的研究。 主题词 Web 技术 Internet 远程控制 机器人 1 引言 器人控制站点。Mercury Project 是第一个基于Web 的远程机器人控制系统。在这里，用户通过远程 基于Web 的机器人具体地说，就是将机器人 控制一台IBM SCARA 型机器人，观察和挖掘埋 [1] 连于Internet 上，人们通过Internet 对他进行控制 藏于沙土中的藏品 。1994 年9 月，西澳大利亚 和监视。随着Web 技术的发展，基于Internet 的 大学的Kenneth Taylor 等人将一6 自由度的ASEA 机器人终于浮出水面，它有以下的优点： IRb －6 型机器手连接到Internet ，这就是搬运和搭 a. Internet 网络设施提供了价格低廉的通信 建积木的Telerobot[2] 。见图1。 线路, 大大降低了遥操作系统的成本，使Web 远 程控制机器人的普及成为可能；b. 以HTTP 作为 远程机器人控制系统的标准通信协议，使基于 Web 开发的远程机器人控制系统软件具有良好的 可移植性和互用性；c. 基于Web 的远程控制机器 人为我们提供方便的远程工作的机会，比如通过 Internet 机器人远程做家务，生产加工甚至远程手 术等；d. Internet 增加了人们与机器人远程交流的 机会，人们可以通过控制Internet 上的机器人来熟 悉机器人，进行有关活动，并进一步促进机器人 的发展。 图1 elerobotT 实际工作图片 2 国内外研究现状 之后，更多的Web 机器人站点出现在Internet 在基于Web 的远程控制机器人研究领域，美 上。如：Wollongong 大学的机器人 Robotoy ，[3] 国、澳大利亚、瑞士、日本、德国的高校和研究 它通过选择肩、肘、腕、腰的旋转角度来控制机 组织最为活跃，为Internet 添加了许多创造性的机 器人的运动；斯坦福大学的机器狗MAX[4]可以在 收稿日期：2003-09-02 31 航天制造技术 年12月第6期 实验室行走，并通过安于头上的摄像机将看到的 下面以澳大利亚的 Telerobot[6]为例来说明基 景物拍下来，通过Internet 传送给控制者。由美国 于 Web 的远程控制机器人系统的基本结构。 Carnegie Mellon 大学开发研制的 Xavier, 通过 Telerobot 采用客户／服务器(Client ／Server) 结 Web 控制进行移动，并通过附着在机器人上的一 构，其基本系统架构如图2 所示。Internet 上任意 个摄像机和一些声纳传感器，可以在楼内各层的 地点的用户通过浏览器发出请求，Web Server 接 各个房间进行一些简单的传送文件、敲门、说话