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基于谓词不变性的状态反馈控制在机器人遥操作中的应用.pdf
第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月
≥
文章编号222
基于谓词不变性的状态反馈控制在机器人遥操作中的应用Ξ
王清阳 席宁 王越超
中国科学院沈阳自动化研究所 辽宁沈阳
≈
摘 要 传统的基于事件遥操作系统虽然巧妙地避开了变化时延问题 但是它具有 走走停停 的特点 即机
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器人将当前状态发送出去之后直到操作者的下一个指令到来之前机器人必须保证状态没有变化∀ 对此本文首次提
出了利用基于谓词不变性的状态反馈控制来对原有的方法进行改进使机器人能够对动态环境具有适应性∀
关键词 遥操作 基于事件 谓词不变性 状态反馈控制
中图分类号 ×° 文献标识码
ΣΤΑΤΕΦΕΕΔΒΑΧΚΟΦΠΡΕΔΙΧΑΤΕΙΝςΑΡΙΑΝΧΕ
ΦΟΡ ΡΟΒΟΤΤΕΛΕΟΠΕΡΑΤΙΟΝ
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1 引言(Ιντροδυχτιον) 的技术远远不能满足现实的需要∀ 其中最突出的问
题是 当机器人处于动态的非结构环境中的时候 由
机器人遥操作是实现有害或危险环境下作业的
于很难对机器人现场进行建模再加上原有的问题
有力手段 是遥科学系统的重要组成部分 它研究
∀ 使得遥操作的效果很不理想 为此 人们提出了许
的主要内容是人类与机器人如何合作使人类能在 ∀
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