半挂汽车列车弯路行驶轨迹分析.pdfVIP

第3 1卷第1期 长春理工大学学报（自然科学版） Vol.31 No. 1 2008年3月 Journal of Changchun University of Science and Technology （Natural Science Edition） Mar. 2008 半挂汽车列车弯路行驶轨迹分析 许言，刘宏飞，任有，彭涛 （吉林大学 交通学院，长春 130025 ） 摘 要：提高半挂汽车列车的轨迹跟踪性，是减小其行驶通道圆，提高转向机动性和主动安全性的有效途径；本文 基于半挂汽车列车弯路转向理论，提出了半挂汽车列车后轮弯路行驶轨迹跟踪数学模型，并通过simulink 仿真验证 了数学模型的正确性。 关键词：半挂汽车列车；弯路行驶；轨迹；相似模型；仿真 中图分类号：U469.5 文献标识码：A 文章编号：1672 －9870 （2008）0 1 －0 132 －03 Analysis on the Traj ectory of the Tractor-Semitrailer in Crook Circumstance XU Yan ，LIU Hongfei ，REN You ，PENG Tao (College of Transportation Jilin University ，Changchun ，130025 ) Abstract ：It is an effective approach to improve the steering mobility and the active safety of the vehicle by improving the tractor-semitrailer traj ectory tracking character. Then ，the diameter of turning clearance circle could be decreased. Based on turning theory of tractor-semitrailer on crooked road the mathematical model is established for rear-wheel of tractor-semitra- iler traj ectory tracking. The validity is verified by simulating demonstration. Key words:tractor-semitrailer ；crooked-running ；traj ectory tracking ；similar model ；simulation 汽车列车运输正以最佳的运输效益和对特殊运 1 半挂汽车列车弯路转向数学模型 输对象、运输条件的良好适应性，在公路运输中发 ［1］ 挥着重要作用 。汽车列车在弯路行驶时，挂车轨 半挂汽车列车的弯路行驶轨迹，是确定其弯路 迹会向牵引车转弯的内侧偏移，使得列车行驶通道 机动性能的依据。不计侧滑和侧偏，忽略转向系响 加宽，严重时会刮碰弯道内侧的行人和车辆，造成 应时间及车辆本身的机械偏差影响后，半挂汽车列 事故。从提高汽车列车主动安全性的角度出发，研 车的运动模型可简化为图 1 所示。其中， 、 、 究汽车列车在狭窄弯路上改变方向或绕过障碍物的 、 四点分别对应着牵引车前转向桥、非转向后 通过能力，对改善汽车列车的转向机动性和通过