基于模糊PID的足球机器人运动控制研究.pdfVIP

第 13 卷第4 期 工 程 设 计 学 报 V o l. 13 N o. 4 2006 年8 月 Journa l of Eng ineer ing D esign A ug. 2006 基于模糊P ID 的足球机器人运动控制研究 刘祚时, 邝先验, 吴翠琴 (江西理工大学 机电工程学院, 江西 赣州 341000) 摘　要: 通过对足球机器人运动学模型的分析, 考虑到系统的时滞性、非线性等特点, 提出将模糊控制和传统的 P ID 控制相结合的控制方法, 应用到足球机器人系统的运动控制中, 通过 P ID 控制实现控制的准确性, 利用模糊控 制提高控制的快速性 详细介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程, 并在仿真和基于视觉足球机器人平台上 对该算法进行了验证, 结果表明了该方法的可行性 关键词: 模糊P ID 控制; 运动控制; 足球机器人 中图分类号: T P242　　　　　文献标识码: A 　　　　　文章编号: 1006754X (2006) - Research on soccer robot m otion con trol ba sed on fuzzy P ID , , L IU Zuo sh i KU AN G X ian yan W U Cu i qin (Schoo l of M echanical E lectrical Engineering, J iangxi U niversity of Science and T echno logy, Ganzhou 341000, Ch ina) : , , Abstract T h rough analysis of k inem atics m odel of soccer robo t con sidering tim e lag non linear and o ther characteristics of th is system , con tro l m ethod com b in ing fuzzy con tro l w ith traditional P ID con tro l is pu t fo rw ard. By app lying th is con tro l m ethod in to soccer robo t , P ID con tro l guar . an tees its accu racy and fuzzy con tro l realizes rap id con tro l D esign p rocess of fuzzy con tro l system on soccer robo t is in troduced w ith details and its algo rithm is validated by sim u lation and soccer . . robo