康复机器人研究现状.pdfVIP

18，1。5 2003．V。I “i㈣，oIfm—t，，竹eh曲￡znm∞n胁d㈣”e，Mav 中幽康复腰学杂志．2()【)3审．第18卷．第5期 1q3 康复机器人研究现状 杜志江1孙传杰2陈艳宁3忍卅、Tf)2十月 o’ J 机器人是可“重复编程、基于传感器的机械电子系统， 高度，可以通过键盘、开关、游戏杆控制，操作简便(图】)i 可以完成对人类活动有益的 些上作。近年来，世界机器人 技术领域出现r蕾大的调整，奠重心从制造业向非制造业、 2智能轮椅 轮椅是卜肢残疾和失去行走能力的老年八的士要交通 从第一产业向第产、叶和第三产业转移，尤其是冉医疗领域 得到了飞速的发展+医用机器人已经成为国际机器人领域的 T其，已由过左单纯依存人力操作发展到现在的智能轮椅。 一个前沿研究热甑。医用机器人主要包括外科手术机器人、 各类传感器和高教的信息处理及控制技术在轮椅上的应用， 康复机器人和医院服务机器人等。其中机器』、用十康复领域 使轮椅成为r高度自动化的智能移动机器人?几年前， 包括助残和老人看护等，是解决残疾人及老年人生活质量， Madarasz等人提出半白}导航轮椅，具有在办公摩环境F运 使他们不依粕别人，能够独立~舌动的有效技术手段。该领域 动的能力，可以进行从当前他置到建筑物内特殊室内的路径 的研究主要包括康复机械手，智能轮橇、眼每机器人，以及家 规划，系统具有避碰功能，昕有的传感器和限位装置都安装 庭和单位之间的交互设备及智能控制界面等。 在轮椅卜， 个监控系统负责高级的操作静l导航，减轻残疾 人的丁怍负担”倜2)。 l康复机械手 研制康复机械手的目的足利用机器^手臂完成残疾人 在欧洲，目前致力丁开发具有部分自主行为的轮椅，意 的手臂功能，机械手必须具自足够的自山度“满足每个用广1 大利的’11cRsHL公司生产了～种结台轮椅与小车结构的智 的需要，根据机器人技术的茇展水叩， 般具有以下3种结 构”叫】。①彻底结构化的控制平台，类似于桌面丁作站，将机 械于安装椎‘固定的榨制平台上，完成存固定工作空间内的操 作，这种方法已经实用化，如法国cEA公司升发的MA引ER 系统，美国hlfa(：nrnoratinn公一J开发的DFV^R系统，以及 英国OxfordIntelli躬ntMachines公司开发的RAID系统等。 ②将机械手安装在轮椅上，这样就可姒舟任何地域使用，但 这导致了机械手刚性下降，抓取的精度往往达不到要求，而 且这种方法只适台于那些可以用轮椅的人，如美国的 圈1轮薯轰皇MANus o…“…圈2智能轮椅 MOVAR系统和意夫利的URMAD系统等。⑧将机械手安装 机械手 在自主或半自士车辆上。 能轮椅一ExploM，它不仅能在规则的地形下行走．而且可以 1987年，英国川kenpping公司研制成功丁Handyl康 上下楼梯。1， 复机器人样机，它是目前世界上最成功的～种低价、市售的 代表必威体育精装版发展方向的是美国费城Penn吖lvania大学的 康复机器人系统．现仵有100多名严重残疾的人经常在使用 wellman等人设汁了智能轮椅．在这个设计里，·个移动的车 它，在英国、美国、