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2017-08-12 发布于重庆
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微操作机器人的视觉伺服控制.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 微操作机器人的视觉伺服控制Ξ 赵玮宗光华毕树生北京航空航天大学机器人研究所摘要视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动完成自动操作的必要手段本文介绍了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构并以建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例介绍了基于二维显微视觉信息的三自由度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的视觉伺服控制规律实现方法并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验实验结果表 °⁄ 明视觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差关键词微操作机器人视觉伺服建模中图分类号 ×° 文献标识码 ςΙΣΥΑΛΣΕΡςΟΧΟΝΤΡΟΛΟΦΡΟΒΟΤΙΧΜΙΧΡΟΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ 2 2 • ∏∏ ≥∏ ΡοβοτιχσΙνστιτυτε Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Βειϕινγ Αβστραχτ ∂∏√∏√∏∏ ∏ ×√√∏√∏2 ƒ √∏√∏∏∏∏ × 2 2 ⁄ƒ ¬∏ ⁄√∏∏2 ∏ ∏ 2 2 2 °⁄√∏√ ¬ ∏∏2 ∏√√√∏√ Κεψωορδσ ∏ √∏√ 的推移机构结构参数会发生微小变化进而导致运 1 引言Ιντροδυχτιον 动模型发生变化为了方便使用微动机构经常采用微操作是许多尖端科技