直流电机转速鲁棒控制器的研究.pdfVIP

第23卷第5期 电气传动自动化 VOI．23．NO．5 2001年10月 EIectdcDI量veAut啪∞a在∞ oct．．2∞l 文章编号：1005—7277(2001)05—003卜03 直流电机转速鲁棒控制器的研究 吴步宁 (湖北汽车工业学院电气工程系，湖北十堰442002) 摘要：提出一种新的直流电机鲁棒速度控制方法，该方法通过构造速度误差的Ly印unov函数，导出了可变 反馈增益。为得到等效的负载扰动，设计一个负载扰动观测器，并在此基础上设计出转速鲁棒控制器。计 算机仿真结果证明这种方法的有效性。 关键词：鲁棒控制；直流电机；观测器 中图分类号：聊33 文献标识码：A of 酬蚰mb嘁∞ntrou盯forrota廿∞al DCmo姗 speed WU 8l卜nf喁g (脚州脱m0，眈c￡哟以蹦n删昭，鼬dA呦啪6泷胁f拓山e，航咖凡442002，ch讹) newⅡlethodofmbustcontroUeris formtaliollalofDC t}lenlethodiscom Abf嘲mct：The preseIlted speed motor，and s扛uctedwi山the of isedcued．Inorderto load speed Ly印unov如nctionerror，the谢e哆fjedhckgajn getequiva】em obsenraterofloaddistuIbmlceis therbtationalmbustcontmⅡeris ont}lebase．The distubarlce，a designed，and desi乎led oftllernethodis simulation． 、柚idity pmvedbycomputer w删rds：mbust ＆v con口ol；DCmotor；observater 1引言 百21_L。‘“一1_。。+1_“ Ll(1)J 磬=}一争+扣 直流电机在工业中有着广泛的应用，许多工艺 要求调速系统具有硬的速度特性，即在各种扰动 鲁=扣号死一争 ㈦ 下，动态速降小，恢复能力强，因此对转速的鲁棒控 式中∞为电机的角速度，i。为电机的电枢电流，R 制越来越受到重视。由于运行条件台g变化，对象参 为电机的电枢电阻，-，为转动惯量，r为电磁力矩， 数的变化或参数难以精确测得，这些都会引起速度 ￡为电枢电感，u为电机端电压。 波动或影响控制性能。一般情况下采用PI调节器， 控制系统结构如 可以获得良好的性能，满足工艺要求，但在参数变 图l所示，图1中，M 化幅度较大时，由于PI调节的积分作用，使系统的 为直流电动机，TG为 动态速度变化较大，恢复时间长。 测