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四自由度上下料工业机器人控制系统研究 袁顺龙 ，白 晶 ，秦现生 ，苏海燕 ，姜万生 (西北X-业大学机 电学院，陕西 西安 710072) ControlSystem ResearchofIndustrialRobotW ithFourDegreesofFreedom forLoading andUnloadingW orkpieces YUANShunlong，BAIJing，QINXiansheng，SUHaiyan，JIANGWansheng (SchoolofMechanicalEngineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’aIl710072，China) 摘要：在数控加工行业中，要求提高加工精度和 servo motor．Man ～ machine interface based on 加工效率，降低生产成本 ，从而导致生产线 自动化程 with PM AC used toreal—timemonitoring status 度的提 高，为 了最大化地提 高数控机床的加工效率 ， and complete the user the basic controlof the 解放 劳动力，上下料工业机器人在数控机床加工过 wholesystem ．Thishave feature—rich and corn— 程 中的应用也越来越广泛 。本 次开发的控制系统是 pleteimplementation． 基于PMAC的四坐标上 下料工业机器人的控制系 Keywords：fourcoordinateloadingrobotcon— 统 。系统 以PMAC运动控制器 +上位机为控制平 trolsystem ；PM AC motion controller；theman— 台。PMAC运动控制器控 制各个伺服 电机 的运动 ； machjneinterfare 基于PMAC编写的上位机人机界面用来实时监控 状态和完成用户对整个 系统的基本控制。功能丰富 完整，具有 实施价值 。 0 引言 关键词 ：四坐标上下料机器人控制系统；PMAC 目前 ，上下料工业机器人在工业生产 中应用越 运动控制器 ；人机界面 来越广泛，而且实际加工过程和加工方式多样化和 中图分类号 ：TP212 加工工序、加工工件的不同，从而也使得上下料工业 文献标识码 ：A 机器人设计上的多样化和专一化 。而对于一个好 的 文章编号：1001—2257(2014)1l一0061—04 上下料工业机器人来说 ，不仅需要有好 的机械结构， Abstract：In thenumericalcontro1processing 而且也 需要简单 、易于操作 的控制系统 。对基于 industry，moreandmoredemandtoimprovemachi— PMAC运动控制卡 的四坐标上下料工业机器人的 ningprecision andmachiningefficiencyandreduce 控制系统进行研究 。 productioncosts．Thislead to theimprovementof automationproductionline．Inordertoimprovethe 运动控制 系统组成 efficiency ofnumericalcontrolmachine toolpro—