一种改进的足球机器人射门算法.pdfVIP

控制理论与应用 《自动化技术与应用》2007年第 26卷第 8期 Control Theory and Applications 一种改进的足球机器人射门算法* 1 1 2 程 福 ，马英庆 ，赵 臣 （1.辽宁机电职业技术学院,辽宁 丹东，118002; 2.天津大学机械工程学院,天津，300072） 摘 要:提出一种改进的射门算法。通过路径规划,使得机器人沿着平滑的轨迹将位姿调整到射门状态,然后,根据位姿变化最小的原 则,从对方门线的坐标点中选择射门目标点,以圆弧路径完成射门过程。试验表明,算法可以提高射门成功率。 关键词:机器人足球;射门;路径规划;算法 中图分类号:TP242文献标识码：A 文章编号：1003-7241（2007） An Improved Shooting Algorithm for the Soccer Robot 1 1 2 CHENG Fu , MA Ying-qing , ZHAO Chen (1.LiaoningJi Dian Polytechnics, Dandong 118002 China; 2.School ofMechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300072 China) Abstract: This paper presents an impr oved shoot ing algorithm . Thr ough path planning, the r ob ot can m ove smoothly to the shooting state with high -speed . The shooting t ar get is select ed accor ding t o the least variat ion pr inciple, and the shooting is accomplished along a circular-arc traj ectory. This algorithm is verified by practice. Keywords: robot ic soccer; shooting; path planning; algorithm 1 引言 2满足非完整约束的运动控制算法 机器人足球作为多种高新技术集成的产物,一方面可为开展 [9] 对于双轮驱动的足球机器人 ,可以推导出如下满足非完整 诸如多智能体的协调与合作等问题研究提供一个较理想的试验平 [10] 约束 的运动控制算法,见图1、式(1)和式(2)。 台;另一方面因其对抗性和博弈性,已成为一种新型、高趣味性、 k (d l cos q) /( d l cos q) (1) [1] 高智力比赛项目 。 (2) 国内外的机器人足球比赛实践表明,射门能力是决定一支球 队赢得胜利的关键因素之一。在目前所见到的射门算法中,大多 数算法一般要