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第 卷第 期 计算机集成制造系统
２１ １ Ｖｏ
ｌ．２１Ｎｏ．１
年 月 ｓｔ
２０１５ １ Ｃｏｍ ｕｔｅｒＩｎｔｅｒａｔｅｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎ Ｓ ｅｍｓ Ｊａｎ．２０１５
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Ｉ１０．１３１９６ｊ ｉｍｓ．２０１５．０１．０２１
数控速度规划中的时间最优凸优化方法
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曦 ， ， 青 ， 勇
方晨 张 辉 叶佩 梁文
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１ 清华大学机械工程系 北京 １０００８４
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清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京
２． １０００８４
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甘肃省数控机床工程技术研究中心 甘肃 天水
３． ７４１０２４
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摘 要 针对数控高速高精加工中的速度规划问题 考虑速度 电机力矩和轮廓误差等约束条件 对以时间最
。 ，
优为目标的凸优化方法进行了研究 建立了包含轮廓误差等约束与速度平滑因子的完整速度规划模型 通过参数
。 ，
离散化使问题转化为静态最优问题 为改善求解效率并保证全局最优解 将离散规划模型中的复杂非凸目标函数
， 。
和约束通过数学变换最终转化为凸优化问题 得到
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