多自由度机械手的控制系统设计-学士学位论文.docVIP

成都工业学院成教院 毕 业 设 计（论 文） 论文题目： 多自由度机械手的控制系统设计 成都工业学院成教院 毕业设计（论文）任务书 题目： 多自由度机械手的设计 任务与要求： 此处要填写 时间： 2013年 11月 28 日 至 2014 年 4 月 17 日 共 20 周 教 学 点： 重庆科创职业学院 学生姓名： 任龙 学 号： 547497 专业： 机电一体化工程 指导单位或教研室： 重庆科创职业学院 指导教师： 张建平 职 称：讲师 成都工业学院成教院制 毕业设计(论文)进度计划表 日 期 工 作 内 容 执 行 情 况 指导教师签 字 2013.11.28-2013.12.20 查找资料，选题 2013.12.22-2014.1.31 完成论文的初稿 2014.2.1-2014.3.15 完成论文二稿的写作 2014.3.16-2014.4.5 完成论文的终稿及格式修改 2014.4.6-2014.4.20 定稿，打印论文，做好评阅的准备 2014.4.21-2014.4.25 论文评阅 教师对进度计划实施情况总评 　　　　　　　　　　　　　　　　　 签名 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年 月 日  毕 业 设 计（论 文） 教 学 点：重庆科创职业学院 学生姓名： 任龙 学 号：2011547497 专 业：机电一体化工程 成都工业学院成教院制 二〇一四年四月十日成都工业学院成教院 毕业设计(论文)成绩考核表 题 目： 多自由度机械手的控制系统设计 教 学 点： 重庆科创职业学院 学生姓名： 任龙 学号：547497 专业： 机电一体化工程 指导教师：张建平 职称： 讲师 所在单位： 指导教师意见： 签字： 年 月 日 评审意见： 评阅人： 年 月 日 答辩意见： 答辩小组组长签名： 年 月 日 毕业设计（论文）成绩 1．设计说明书（论文报告） 分 总分： （等级： ） 2．答辩 分 3．平时成绩 分 学校意见： 年 月 日 学生毕业设计（论文）正本存教学点。 本表一式两份，一份存入学生档案，一份学校存档。 此表须用钢笔填写。 目 录 摘要 1 1 概况及现状分析 2 1.2 机器人的历史、现状 3 1.3机器人发展趋势 5 2 机械手的设计 5 2.1自由度及关节 6 2.2基座及连杆 6 2.2.1 基座 6 2.2.2 大臂 6 2.2.3 小臂 7 2.3.1机器人手部设计 7 2.3传动方式 8 3 驱动源的选择与设计计算 11 3.1 主要技术参数的确定 11 3.2 各关节电机的选择计算 12 3.2.1 大臂旋转电机的选择 12 3.2.2 小臂旋转电机的选择 13 3.2.3 腰部旋转电机的选择 14 4 手部结构设计 15 5各机械部件的设计选择与校核 18 5.1 轴的设计与校核 18 5.1.1 大臂旋转轴的设计 18 5.1.2 大臂轴的强度校核 18 5.2 轴承寿命的校核 21 6 控制系统设计 23 6.1 单片机最小系统 23 6.1.1 8051单片机介绍 24 6.2.2 复位电路 25 6.1.3 振荡电路 25 6.2 串行接口电路 25 6.3 传感器 26 6.3.1 传感器的选型 26 6.3.2 硬件电路的设计 27 6.4 电动机的控制 27 6.4.1 L298N电机驱动芯片简介 28 6.4.2 硬件电路图 28 结 论 29 参 考 文 献 29 ABSTRACT. 31 附件 3