自控研究性学习.ppt

总结： C越大，w越小，稳定时间越多，但不影响超调量。 总结： 在过阻尼或临界阻尼响应中，临界阻尼具有最短的上升时间，响应速度最快，在前阻尼响应中，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短， * * 由计算得： E(s)= (-10S-1)/(10S^3) = -0.1/S^3-1/S^2 所以，e0=-0.05*t^2 - 1.0*t 由matlab: num=[-10 -1]; den=[10 0 0]; step(num,den); 由计算得： E(s)= (-2.35S-0.5)/(4.7S^3) = -0.1/S^3-0.5/S^2 所以，e0=-0.05*t^2 – 0.5*t 由matlab: num=[-2.35 -0.5]; den=[4.7 0 0]; step(num,den); 2 1 3 由图知：改变初始系数条件后，图2,3较图1纵坐标缩小一倍,图1,3较图2输出数值较大一些。 阶跃比较 脉冲比较 1 3 2 由图得知：改变初始系数条件后，输出纵标的值依次缩小一倍. 1 3 斜坡比较 2 由图得知：改变初始系数条件后，2,3图较1图纵坐标缩小一倍，且1，3图纵标数值较2图大些。 比例微分环节 传递函数 1、G(s)=-(0.03s+2)/0.01s+1 2、G(s)=-(0.015s+1)/0.01s+1 3、G(s)=-(0.0705s+1)/0.047s+1 阶跃响应 num=[-0.03,-2]; den=[0.01,1]; step(num,den); ?E0(S) =(-0.03S-2)/(0.01S^2+S) =-1/(S+100) +-2/S 所以e0(t)=- 1.0/exp(100.0*t) - 2.0 脉冲响应 num=[-0.03,-2]; den=[0.01,1]; impulse(num,den); E0(S)= (-0.03S-2)/(0.01S+1)=100/(S+100) -3 所以，e0(t)= 100.0/exp(100.0*t) - 3.0*dirac(t) 斜坡响应 num=[-0.03,-2]; den=[0.01,1,0]; step(num,den); E(s)=(-3S-2)/0.01S^3+S^2)=0.01/(S+100) +-0.01/S +-2/S 所以，e0=0.01/exp(100.0*t) - 2.0*t - 0.01 4.21 num=[-0.015,-1]; den=[0.01,1]; step(num,den); 4.22 num=[-0.015,-1]; den=[0.01,1]; impulse(num,den); 4.23 num=[-0.015,-1]; den=[0.01,1,0]; step(num,den); 4.31 num=[-0.0705,-1]; den=[0.047,1]; step(num,den); 4.32 num=[-0.0705,-1]; den=[0.047,1]; impulse(num,den); 4.33 num=[-0.0705,-1]; den=[0.047,1,0]; step(num,den); 5.11 num=[-3,-0.188,-1]; den=[0.008836,0.188,0]; step(num,den); 5.12 num=[-3,-0.188,-1]; den=[0.008836,0.188,0]; impulse(num,den); 5.13 num=[-3,-0.188,-1]; den=[0.008836,0.188,0,0]; step(num,den); 阶跃响应 s=tf(-1,[1 0.01]) Transfer function: -1 -------- s + 0.01 step(s) impulse(s) 脉冲响应 step(s) s=tf(-1,[1 0.01 0]) Transfer function: -1 ------------ s^2 + 0.01 s step(s) 斜坡响应 阶跃响应 s=tf(-1,[1 0.047 0]) Transfer function: -1 ------------- s^2 + 0.047 s step(s) impulse(s) 脉冲响应 s=tf(-1,[1 0.047 0])