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飞思卡尔智能小车教程 ——光电组 二、光电车硬件 元器件标号基本知识： R电阻标号识别 C电容标号识别 ←无k是标号 有k就是阻值→ 光电传感器：接收电路 注意：⒈接收管信号端接发光二极管显示，串联的电阻也同时起到输出信号上拉的作用 ⒉接收管管脚（正面看）：中间OUT，左负右正 传感器硬件原理图 传感器元器件清单 发光二极管 × 8 发光二极管(贴片封装0805) × 8 接收管 × 8 调制管 × 4 三极管8050 × 4 电位器500Ω(滑动变阻器) × 8 电容0.1μF(贴片封装0603) × 8 电阻22Ω(贴片封装0805) × 16 电阻1.5kΩ(贴片封装0805) × 8 接口(双排10针) × 1 传感器PCB图 主板：电源电路 2940/7805管脚定义：左输入(+7～12V) 中地(0V) 右输出(+5V) 主板：接口电路 主板：电机驱动 主板部分元器件清单 5V稳压芯片LM2940或LM7805 × 1 电机驱动芯片MC33886 × 1 电容0.1μF × 3；电容47μF × 3(或100～220μF都行) 电阻10kΩ× 2；电阻1.5kΩ× 2 双排10针接口(传感器接口) 双排针/排座(单片机最小系统板转接) 单排针/排座(33886、舵机转接) 开关、电池电机接口、电源指示灯等 2、路径识别算法 传感器相关初始化 void PORT_Init(void) { DDRA = 0x00; //端口A方向输入 PUCR_PUPAE = 1; //端口A信号上拉 PORTA = 0x00; //端口A初值为0 } 寄存器按位赋值举例PUCR_PUPAE = 1; (PUCR |= 0x01;) 传感器状态采集： void Sensor_collect(void) //采集传感器状态 { test = PORTA; //右侧4灯状态进A口 sensortemp = (test 0x0F); test = PORTB; //左侧4灯状态进B口 sensortemp = sensortemp | ((test 0x0F)4); } 定义转向和速度的PWM波控制参数： #define right4 2200 #define right3 2100 //右转时转向舵机PWM波的高电平值 #define right2 1950 #define right1 1870 #define middle 1800 //舵机中值，对应约1.5ms的PWM高电平 #define left1 1730 #define left2 1650 //左转时转向舵机的PWM波高电平值 #define left3 1500 #define left4 1400 #define speedhigh 2000 //定义直道时电机的PWM波高电平值 #define speedlow 1000 //定义弯道时电机的PWM波高电平值 传感器状态判断： void Sensor_judge(void) { switch(sensortemp) { case 0: pwmvalue = left4；speed = speedlow; break; case 0: pwmvalue = right4;speed = speedlow; break; case 0: pwmvalue = middle;speed = speedhigh; break;