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水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理.pdf
第 卷第 期
24 2 机器人 ROBOT ol~ 249No~ 2
年 月
2002 3 arch92002
文章编号: 1002-0446(2002)02-0107-04
水下仿生机器鱼的研究进展I 鱼类推进机理
梁建宏 王田苗 魏洪兴
(北京航空航天大学 机器人研究所 北京 100083)
摘 要 仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 它为研制高效 高机动性和低噪声的水下
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运载器提供了新的思路 本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 提出了一种新的鱼类推进机理 波动推进 分析了波
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动推进过程中的运动阻力 通过鱼类游动观测实验和仿生机器鳗鱼的研制 验证了该理论的有效性
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关键词 仿生机器鱼 脊椎曲线 波动推进: ; ;
中图分类号: T 24 文献标识码: B
RESEARCH AND DEVELOPMENT OF NDERWATER
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ROBOFISH I DEVELOPMENT OF A SMALL
EXPERIMENTAL ROBOFISH
LIANG Jian hong WANG Tian miao WEI ~ong xing- - -
(R b 9100083)
Abstract The Bionic Robofish Technology is one of the hotspots in the underWater robotics research field in re-:
cent years It proVides a neW train of thinking for people to deVelop the underWater Vehicles With high efficiency~ 9
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high maneuVerability and loW noise This article makes some research on the fish Vertebral curVe brings forWard
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a fish propulsion theory undulate propulsion And the drag during the fishs undulate propulsion is also analyzed
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Through the obser
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