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2017-08-08 发布于重庆
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23 08 2006 08 : 1006 - 9348( 2006) 08 - 0001- 04 SLAM 彭胜军,马宏绪 (, 410073) : , , , , , ( SLAM) , SLAM , SLAM :; ; ; ; : TP 242 : A SpatialRepresentation and SLAM forM obile RobotNavigation PENG Sheng- jun, MA ong- xu ( College ofElectromechanicalEngineering Automation, N ationalUniversity of DefenseTechnology, Changsha unan 410073, China) ABSTRACT: Navigation research is one of the most mi portant fields in the research ofmobile robot. And spatial representation is the basic problem in the navigation research ofmobile robot. Surrounding spatial representation formobile robot navigation, this paper firstly summarizes severalmethods of spatial representation for mobile robot nav igation in detail, including spatial decomposition representation, geometric character representation, topolog ical map representation, and so on. Through the performance comparison between these spatial representation methods for mobile robot navigation, the advantages and disadvantages of these spatial representation methods are pointed out. F inally, the problem of smi ultaneous localization and mapping ( SLAM) formobile robot navigation is introduced, the main problems that are stumbling blocks in the research of SLAM are pointed out, and the further research directions of SLAM are discussed. KEYWORDS: M obile robot navigation; Spatial representation; M etric map; Topolog ical map; Simultaneous localization andmapping , ; ,, , , (: , (Global Position System, GPS) ), , ,