移动机器人路径规划技术的现状与展望_张捍东.pdfVIP

Vol. 17 No. 2 系 统 仿 真 学 报 Feb . 2005 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION ·439 · 移动机器人路径规划技术的现状与展望 张捍东，郑 睿，岑豫皖 (安徽工业大学 电气信息学院, 安徽 马鞍山 243002) 摘 要: 移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。它分为基于模型的环境已知的全 局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现 状，指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 关键词: 移动机器人；全局路径规划；局部路径规划;优化技术；运动控制 文章编号：1004-731X (2005) 02-0439-05 中图分类号：TP24 文献标识码：B Present Situation and Future Development of Mobile Robot Path Planning Technology ZHANG Han-dong, ZHENG Rui, CEN Yu-wan (School of Electrical Engineering Information, Anhui University of Technology, Maanshan, Anhui 243002, China) Abstract：Mobile robot path planning technology is one of the important domain s in mobile robot technologies’ research. It includes two parts: one is global path planning based on model that the environment of the robot is certain and the other is local path planning based on sensor that the environment of the robot is uncertain. Present situation of mobile robot is summarized. In addition, the advantages and disadvantages of these algorithms are pointed out. At last, the trend of mobile robot path planning is described. Keywords : mobile robot; global path planning; local path planning; optimization technology; motion control 移动机器人是近年来发展起来的一门综合学科，集中了 局路径规划，作业环境的全部信息已知，又称静态或离线路 机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科必威体育精装版 径规划；基于传感器的局部路径规划，作业环境信息全部未 研究成果，代表了机电一体化的最高成就。移动机器人在工 [4] 知或部分未知，又称动态或在线路径规划 。局部路径规划 业生产中常用来完成运输和上下料等任务，同时也被广泛用 和全局路径规划并没有本质区别。前者只是把全