规划问题1.pptVIP

一、规划问题研究历史 1969年，Green通过归结定理证明的方法来进行规划求解，并且设计了QA3系统，这一系统被大多数的规划研究人员认为是第一个规划系统，这是第一个面向现实规划问题提出的规划系统； 1971年，Fikes和Nilsson设计的STRIPS系统在规划问题中具有重大的意义和价值，其突出贡献是引入了STRIPS操作符的概念，使得规划问题求解变得明朗清晰； 二、规划问题的综合 规划（Planning）的主要思想是： 对周围环境进行认识与分析，根据自己要实现的目标，对若干可供选择的动作及所提供的资源限制施行推理，综合制定出实现目标的规划(Plan)。 规划研究的主要目的是：建立起高效实用的规划系统。 对于经典规划问题我们大多做以下的假设： （1）、规划是动作的序列； （2）、动作的执行前件是确定的； （3）、动作的执行后件(效果)是确 定的； 不满足以上假设的称为非经典规划，这是目前和以后研究的重点。 STRIPS 1971年，Fikes和Nilsson设计的STRIPS（Stanford Research Institute Problem Solver ）系统在人工智能规划历史上起着重要的作用。STRIPS系统首先提出了用增加表和删除表描述环境和动作的方法，成功地解决了智能规划中的最困难的问题—框架问题，而且该系统有很高的效率。 STRIPS表示法 STRIPS使用文字合取来描述世界和要执行的任务； 状态描述：一个世界状态（或简称为状态）是用基文字的合取来描述的。 例如： 目标描述：表示世界状态的谓词的 合取。 使用文字的合取对目标进行描述： 例如我们对于图（一）的期望目标是： 行动描述：STRIPS算子用来代表 行动 算子的组成部分： 名称：用来识别行动； 前提条件：动作执行前必须满足的状态； 动作效果：动作执行后可以保证为真的 状态； 三、总 结 规划算法实质上是一种有哪些信誉好的足球投注网站算法。有哪些信誉好的足球投注网站一个动作步骤序列，使得经过这个动作步骤的作用后，世界状态由初始状态变化为目标状态。算法应包含以下功能： 1）、选择动作：选择当前状态下能够执行的 动作。 2）、变量匹配：根据当前状态，对动作中的 变量进行约束。 3）、回 溯：发现死锁状态后，可以回退 到以前的某个状态。 规划有哪些信誉好的足球投注网站 四、非经典规划问题简介 1、基于图规划的规划系统(Graphplan、Blackbox、 IPP ) 2、基于启发式有哪些信誉好的足球投注网站的规划系统(HSP、FF和MIPS ) 3、基于逐步细化的分层规划系统(SHOP2 ) 4、将规划问题转化为约束可满足问题来求 解的规划方法(Blackbox ) 5、将规划问题转化为模型检测问题来求解的规划 方法(MIPS ) 2、HSP(Heuristic SearchPlanner) HSP规划系统的基本思想是：与领域无关的启发信息的抽取是基于实现目标的动作数量，对需要求解的问题P放宽到一个比较简单的问题P’，抽取技术就是基于P’来评估。Bonet提出的向前有哪些信誉好的足球投注网站的一个放宽方法就是将操作的删除边忽略。对于每个状态s 得到在放宽了的问题P’的启发函数h’(s)就可以作为原有问题P 的启发函数h*(s)的下限，这样h’(s)就可以作为合适的启发函数作用在原有问题P上。 3、 SHOP2 SHOP2为的规划思想是: 首先勾画出一个完整但又比较粗略的规划解，然后逐步细化、逐步明确，直到足以具体完成整个规划的每一步操作，层次规划方法实际上把不同性质的问题放在不同层次上加以考虑。 4、MIPS MIPS (The Model Checking Integrated Planning System)规划系统使用两元判定图表BDD (Binary Decision Diagrams)来表示在规划问题中的状态，有效地扩展了有哪些信誉好的足球投注网站空间。它是一个基于模型检测的规划系统，可以处理PDDL语言的STRIPS部分和另外ADL一部分语言特性。 新的研究方向 动态规划 1)、条件规划 2)、概率规划 不完备信息规划 参考文献 姜云飞，吴康恒；智能规划的研究和应用；知识科学中的基本问题研究 ；清华大学出版社；2006 史忠植；高级人工智能；科学出版社；2006 Rob Callan; Artificial In