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第五章 线性定常系统的综合 § 5－1 引言 § 5－1 引言 § 5－1 引言 1. 系统的综合 ● 状态反馈系统的结构为： ● 状态反馈系统状态空间表达式 给定系统的状态空间表达式: 原系统的状态空间表达式为： v + u x y x x Ax + Bu x(0) x 0 t ≥ t0 + B ∫ C x Ax + Bu y Cx - + y Cx 寻找一个控制 u ，使得在其作用下系统的性能指标满足所期望 的要求。 A 引入状态反馈 u −Kx +v 后，系统的状态空间表达式为： 2.状态反馈控制和输出反馈控制 x ( A − BK ) x + Bv (1).状态反馈 K y Cx 若系统的控制可表示为系统状态的一个线性向量函数, 即 ●系统的性能主要由系统矩阵决定的，通过合理的选择状态 u −Kx +v 则称为状态反馈控制。其中 v 为参考输入。 反馈矩阵，就可改变系统矩阵以使系统的性能满足期望的 1 2 要求。 3 § 5－1 引言 § 5－1 引言 § 5－1 引言 ●