5 存储于EEPROM管理【荐】.docVIP

????????这里，我们对 APM EEPROM存储接口进行讲解。如有问题，可以交。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。 第六部分?存储与EEPROM管理 ????????详细参考：/wiki/learning-ardupilot-storage-and-eeprom-management/ ????????用户参数、航点、集结点、地图数据以及其他有用的信息需要存储。ArduPilot提供4个基本存储接口： ????????1、AP_HAL::Storage对象：hal.storage； ????????2、StorageManager库，是hal.storage更高级别的封装； ????????3、DataFlash用于日志存储； ????????4、Posix?IO函数，是传统文件系统读写函数。 ????????其他用于永久存储信息的函数库，都是基于以上4种实现。例如：AP_Param library（用于处理用户可配置参数）是建立在StorageManager库之上的，而StorageManager库则是基于AP_HAL::Storage之上。AP_Terrain library（用于处理地形数据）则是建立在Posix IO functions之上，用于操作地形数据库。 1、AP_HAL::Storage library ????????AP_HAL::Storage对象适用于所有ArduPilot硬件平台。最小支持4096字节空间的存储，一些类似PX4v1的板子有8K EEPROM，Pixhawk有16K FRAM。所有这些都封装在AP_HAL::Storage API中。 hal.storage API，非常简单，仅3个函数： ????????1、init()，初始化存储系统； ????????2、read_block()，读块数据； ????????3、write_block()，写块数据。 ????????之所以这么简单，是因为APM团队鼓励开发者使用StorageManager API，而不是hal.storage。只有在代码移植或调试时，使用hal.storage会比较方便（原文：You should only be delving into hal.storage when doing bringup of a new board, or when debugging.）。 ????????存储空间的大小，在AP_HAL/AP_HAL_Boards.h文件中的HAL_STORAGE_SIZE宏中定义，如下： ????????#define CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE HAL_BOARD_SUBTYPE_PX4_V2 ????????#define?HAL_STORAGE_SIZE????????????16384????????????// 存储空间 16KB ????????#endif ????????也就是说，我们不支持动态存储空间的定义。如果希望使用动态存储空间，可以使用Posix IO。 2、StorageManager library ????????在将ArduPilot代码移植到一个新的硬件板上时，hal.storage API非常简单，但是在操作存储区时就不那么好使了。我们会采用StorageManager。StorageManager library提供对存储区域“伪连续块”（一般用作不同的功能和目的）的访问。正因此我们将存储区域分配了不同的功能： ????????1、参数区； ????????2、飞行区域限制点数据区； ????????3、航点数据区； ????????4、集结点数据区。 ????????参见：?libraries/StorageManager/StorageManager.cpp，我们可以看到存储区域的划分： const StorageManager::StorageArea StorageManager::layout_copter[STORAGE_NUM_AREAS] PROGMEM = { ?????????// ------------------------???0-4096??分配给了 AVR版本的 APM ????{ StorageParam,???0,?????1536}, // 0x600 param bytes? ????{ StorageMission, 1536,??2422}, ????{ StorageRally,???3958,????90}, // 6 rally points ????{ StorageFence,???4048,????48},