灭火程序.doc

#include ASMF09LIB.h /***********设置电机参数*****************/ #define MOTO_L 0 #define MOTO_R 1 #define MOTO_L_SET 1 #define MOTO_R_SET 1 #define SpeedMax 50 #define LR 30 //左向右转速度 #define LRT 0.35 //左转时间 #define RL -30 //右向左转速度 #define RLT 0.35 //右转时间 /**********设置红外参数******************/ #define IAR_F 0 #define IAR_LF 5 #define IAR_LB 4 #define IAR_B 3 #define IAR_RF 1 #define IAR_RB 2 /***********设置复眼参数******************/ #define EYE_F 0 #define EYE_B 1 #define FIRE_MIN_VALUE 480//参数待定 #define FIRE_MIN_VALUE2 430 #define FIRE_MAX_VALUE 200 //参数待定 #define FRONT_FIND 0 //前部发现火焰 #define NOT_FIND 1 //未发现火焰 /***********设置灰度传感器参数************/ #define GREY_F 10 //灰度传感器通道值 #define GREY_B 11 //同上 #define GREY_NULL 0 //没发现白线 #define GREY_FRONT 1 //前端发现白线 #define GREY_BACK 2 //后端发现白线 #define GREY_BOTH 3 //前后均检测到白线 #define BlackValue 100 //数值待定 #define ground 90 #define WhiteValue 30 //数值待定 /***********设置风扇参数******************/ #define FAN_F 0 #define FAN_B 1 #define FAN_OFF 1 /*************麦克风参数*****************/ #define MIC_CH 9 #define MIC_SET_VALUE 70 /*************转弯函数参数****************/? #define?LEFT_90??0???左转90度?#define?RIGHT_90?1???右转90度? /******************定义变量************************/? const?int?Data[6][12]=?{??{660,520,420,350,300,267,230,215,200,183,169,160},??{655,521,420,350,295,260,230,210,192,175,162,156},??{672,510,409,335,282,246,220,195,180,163,152,140},??{649,503,405,323,276,244,215,190,173,161,150,144},??{653,523,430,349,301,267,235,215,196,183,173,166},??{675,539,435,355,303,266,235,213,195,176,164,155}?};? //=================滤波函数=============//?/********************************************/ ?//函数名称?：Filter? //入口参数?：unsigned?char?Ch?数据通道? //出口参数?：int?对应通道数据值? //功能?????：采集特定通道信息，同时进行滤波处理?/********************************************/? int?Filter(unsigned?char?Ch);?? //=