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一种五指型机器手的机构设计及实现.pdf
维普资讯
l 匐 化
一 种五指型机器手的机构设计及实现
张利霞,杨志成
(北京联合大学 。北京 100101)
摘 要:文章介绍了一种五指型机器手的机构设计与实现方法,根据对非规则物品拿取任务的要求,采
用转动机构和连杆机构相结合,设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动,
实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间
辅助平衡机构的工作原理,给出了设计方案,并根据总体设计要求选定了关键参数。
关键词:五指型机器手;工作原理;机构设计;实现
中图分类号:TP24 文献标识码:B 文章编号:1009-0134(2008)07—0035—04
Designandrealizationofthefive-fingerarm-and-handmechanicalsystem
ZHANG Li.xia.YANGZhi.cheng
(BeijingUnitedUniversity,Beijing100101,China)
Abstract:Thisthesisintroducesthedesignandrealizationofafive-fingerarm—and—handmechanical
system.BasedonthedemandoffuIfillingthetaskofholdingirregulararticles,thedesignof
thisarm.and—handsystem combinestherotationalstructureandconne~ingrod.Thefinger-
bindingengineandthefinge卜balancingenginedriveinacouple,thusrealizingthemulti—
angleopeningandgrabbingmotion.Thisthesisgivesadetailedanalysisonthemechanism
ofthefingersystem,thepalm system andtheaidingfinger—balancingsystem.A design
projectisalsoprovided,withkeyparametersaccordingtothegeneraldemand.
Keywords:five~ngerarm—and—handmechanicalsystem;basictheory;mechanism;realization
0 引言 机器手上,扩展了机器手的运动范围,提高了机器
手的适应能力4[】。把旋转运动、连杆运动有机结合构
通常我们用的机器手,一般都是以液压或气动
建一种可以自由抓握的仿生机器手机构 。同时,其
为动力源与机械部件构成,不管以液压还是气动为
有张开、抓紧、保持等运动方式。本文构建了一个
动力的部件机构,它们的外围设备较大,单体工作
具有抓握任意形状的机器手,给出了该机器手关键
效率低,采用电能的机械手机构简单,运动时电能
机构的设计工作原理分析,把机器手的旋转动作机
能耗低,容易实现控制。但是很难对非规则物体实
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