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全液压推土机的关键控制技术.pdf
0。。 土石方机械与施工技术
EarthworkMachineryConstructionTechnology 登辐瑟
全液压稚土机校制系洗共健技术研究
王 欣 ,‘熊逸群2
(1.长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064;
2.三一重工股份有限公司,湖南长沙 410100)
摘 要:介绍了全液压推土机行走控制的关键技术,重点给出了行走方向与速度控制及功率自适应控制
等主要环节的控制策略和控制方法。给出的算法经实际应用检验证明可行,控制性能良好,可为同类工
程机械控制提供参考。
关键词:全液压推土机;行走控制;功率自适应;转向控制
中图分类号:U415.512 文献标识码:B 文章编号:1000-033X(2006)10-0047-03
KeyTechniquesonHydraulicBulldozerControlSystem
WANGXin,XIONGYi-qun2
(1.KeyLaboratoryforHighwayConstructionTechnologyandEquipmentofMinistryofEducation,ChanganUniversity,
Xian710064,Shaanxi,China;2.SANYHeavyIndustryCo.Ltd.,Changsha410100,Hunan,China)
Abstract:Thekeytechniquesofhydraulicbulldozertravellingcontrolareintroduced.Thecontrolstrategies
andalgorithmsofdirectionandvelocitycontrol,andpowerself-adaptivecontrolaredeveloped.Allthegiven
algorithmsareprovedfeasibleandeffectivebyusingintestingmachine,whichalsocouldbeusedasrefer-
enceforotherconstructionmachines.
Keywords:hydraulicbulldozer;travellingcontrol;powerself-adaptivecontrol;steeringcontrol
0 引言 生产率,减轻操作人员的劳动强度,这是推土机控制系
经过多年的探索和实践,作为前沿技术的全液压 统所要实现的目标。为此,控制系统在实现基本控制
推土机的一些难点问题已逐步获得解决,在中国的研 功能的前提下,还必须在设计和实现上完全体现正确
制开发取得了令人瞩目的成果;并且积累了第一手的 的参数匹配,并保证快速运算和响应。
理论研究资料和现场实验数据,有关技术由部分企业 本控制系统选用Rexroth的专用控制器及配套监
与研究机构所掌握[1-310 视器件为开发平台,对关键环节的控制算法进行了设
合理的参数匹配与控制是全液压推土机充分发挥 计实现。以某厂生产的DH86型全液压推土机为试验样
其液压传动优势的关键所在。因此,在整机总体设计 机,对控制系统进行了反复试验和优化,除保证可靠而
合理的基础上,进行良好的控制系统设计,对保证全液 高效地完成基本控制功能外,在监测、通信及故障诊断
压推土机动力性、经济性及作业效率有着重要的意义。 方面也体现出先进性和智能化。
本文系统地介绍了全液压推土机的关键控制技术,尤 本文着重探讨主要控制功能— 行走控制中的
其是行走控制中主要环节的控制策略和控制方法,所 关键技术,关于通信、监测及故障诊断部分另有文章
给出的算法都经过实际应用的检验,可为同类工程机 撰述[4]0
械应用提供参考。 2 行走控制的关键技术
1 控制系统的设计
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