基于慎思／反应混合范式的机器人足球决策系统的研究.pdfVIP

维普资讯 。 机械制造与研究 · 康丽春，等 ·基于慎思／反应混合范式的机器人足球决策系统的研究 基于慎思／反应混合范式的机器人 足球决策系统的研究 康丽春 ，姚进 (四川大学 制造科学与工程学院，四川 成都 610065) 摘 要：机器人足球决策系统是机器人足球的核心技术，包括任务规划、角色分配、目标点确定、 路径规划等重要环节。在模糊一致关系模型和神经网络的基础上，利用慎思／反应混合范式，综 合应用了分布式智能、多智能体和移动机器人的理论，提出了一种全新的机器人足球决策系统。 关键词：慎思；反应 ；昆合范式；机器人足球；决策 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1671-5276(2008)04-0024-02 StudyoftheDecisionSystem ofRobotSoccer Basedon theDeliberative／ResponseM odel KANG Lic·hun，YAOJin (CollegeofManufacturingScienceandEngineering，SichuanUniversity，Chengdu610065，China) Abstract：Thedecisionsystem isthekeytechnologyofRobotSoccer，includingtaskplanning r0lldistribution，targetdetermination， ， pathplanningandsomeotherimportantparts．Thispaperusesthemodelofdeliberativeandresponseandthetheoryofdistributed intelligence，multiagentsandmotiverobotscomprehensivelyandbdngsforwardanew decisionsystem ofrobotsoccer． Keywords：deliberative；response；combinedmodel；robotsoccer；decision 0 引言 1 机器人足球仿真系统 机器人足球系统被许多研究者作为多智能体系统的 机器人足球是一个有趣而且复杂的人工智能的新兴 一 个理想研究平台，其 目的是研究对未来社会有深远意 研究领域，它试图利用一个将各种理论、算法和智能体的体 义的多机器人 (或多智能体)在复杂动态环境和多重制 系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究 约下，完成 多任务 和多 目标 所需 的实 时推理 和规 划 的发展。机器人足球技术的范围涉及到了智能机器人研究 技术 。 的各个方面，包括智能体的设计原理、多智能体协作、策略 机器人足球是一个 多智能体 系统 (multi．agent． 获取、实时推理和规划、机器学习和信息融合等 。 system)的典型问题，又是研究分布式人工智能(distributed 目前国际上机器人足球 已发展为两大系列：1)是由 artificialintelligence)的理想平台。在多智能体系统 中不 国际机器人足球联盟 (FIRA)组织的微型机器人世界杯足 但研究每个智能体本身的体系结构，而且更着重研究各智 球赛(MiroSot)；2)是由国际人工智能协会组织的机器人 能体之问的协调与合作问题 J。其中，决策系统是机器 世界杯足球赛(RoboCup)