增加新的mavlink消息.docVIP

????????这一节将向你介绍如何增加新的MAVLink消息。（上图以自动起飞为例，简单说明了函数之间的调用关系）如有问题，可以交。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。 第十二部分 增加新的MAVLink消息 英文参考：/wiki/code-overview-adding-a-new-mavlink-message/ 本节源自：http://liung.github.io/blog/apm/2014-09-05-APM-增加新的MAVLink通讯协议消息.html MavLink协议：https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ ? 地面站之间的数据和指令通信都是通过串行接口使用MAVLink协议来传递的。本页面将提供关于添加新的MAVLink信息的一些高级建议。 这些指令仅在Liunx上测试完成（准确的说，是在Windows上运行的Ubuntu虚拟机上测试完成的）。关于设置虚拟机的方法在SITL(软件层面仿真)页面有相关介绍。如果你要运行SITL，你最好遵循下面的一些建议。这些指令不能直接在Windows或者Mac平台上本地运行。 Step #1：确保你已经安装了必威体育精装版的ardupilot代码，同时也检查一下mavproxy是否是必威体育精装版版本。mavproxy工具可以通过在终端窗口运行下面命令进行升级。 sudo pip install --upgrade mavproxy ? Step #2：先确定你所要添加的信息的类型，以及如何和已有的MavLink消息兼容。 比如：你可能会想要向飞行器发送一个新的导航指令，让它可以在任务中期（自动模式中）模仿一个特技动作（比如翻筋斗）。在这个例子中，你需要一个类似于MAV_CMD_NAV_WAYPOINT（可以在MAVLink消息页面有哪些信誉好的足球投注网站MAV_CMD_NAV_WAYPOINT）一样的新的导航指令MAV_CMD_NAV_TRICK。 又或者你想要从飞行器发送一个新的传感器数据类型到地面站,可能类似于SCALED_PRESSURE消息。 ? Step #3：在common.xml和ardupilotmega.xml文件中添加你的信息的定义声明。 如果你希望将该指令添加到MAVLink协议中，那么你应该添加该指令到../ardupilot/libraries/GCS_MAVLink/message_definitions/common.xml文件中。如果你仅仅个人使用或者仅仅和ArduCopter，ArduPlane，ArduRover搭配使用，那么它就应该被添加到ardupimega.xml文件中。 ? Step #4：重新生成你的所有inlcude文件，确保添加的信息在主代码中可以被识别。 首先将目录切换到ardupilot文件夹下，然后执行下面命令： ./libraries/GCS_MAVLink/generate.sh ? 成功执行后，你应该看到下面这些文件都应经被更新。 ../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/ardupilotmega.h ../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/version.h ../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/common/version.h 文件version.h仅简单的更新了文件的日期和时间，但是ardupilotmega.h文件已经应该有了你的新消息的定义声明。 ? Step #5：在飞行器主代码中添加函数方法用来控制向/从地面站发送/接收指令。 这些顶层代码指令绝大部分包含在飞行器的GCS_MAVLink.pde文件中或在../libraries/GCS_MAVLink/GCS类中。 在我们想要添加一个新的导航指令的例子中（比如执行特技动作），应该需要下面信息： 扩展AP_Mission库中的mission_cmd_to_mavlink()和mavlink_to_mission_cmd()方法，将mavproxy的指定转换到一个AP_Mission::Mission_Command结构体中。 ? ????????????????//???????将???Mission_Command 对象???转换到???mavlink消息，该消息能够被发送到 GCS 地面站。 ????????????????bool?AP_Mission::mission_cmd_to_mavlink(const AP_Mission::Mission_Command cmd, mavlink_miss